柔性曲梁多体系统及研究现状和展望(空间平面曲梁及研究情况 刘锦阳与所及研究内容太阳能帆板 柔多动).pdfVIP

第41 卷 第6 期 力 学 进 展 Vol. 41 No. 6 2011 年 11 月25 日 ADVANCES IN MECHANICS Nov. 25, 2011 柔性曲梁多体系统的研究现状和展望 潘科琪 刘锦阳 上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院, 上海 200240 摘 要 本文对近几年来柔性多体系统建模理论的研究进展进行了评述 详细阐述了曲梁结构多体系统动力 学研究的理论背景和工程意义 结合连续介质力学和多体系统动力学理论 介绍了平面曲梁、空间曲梁应变位 移场的描述以及几何非线性问题研究现状 通过国内外文献及已有的研究 综述了现有曲梁的离散化方法 以 及这些方法对于定曲率、变曲率曲梁的适用性 然后 总结了曲梁刚柔耦合动力学建模和数值计算中的难点问 题 介绍了平面曲梁、空间曲梁实验研究的现状 最后 综合全文 提出了目前研究存在的难点问题 以及计划 解决这些难点问题的方法 关键词 柔性多体系统 曲梁 离散化方法 实验研究 引 言 广义外力阵都呈现高度非线性, 但是在小变形情 况下, 刚度阵为常值阵, 计算效率较高, 因此, 混合 柔性多体系统动力学主要应用于航空航天、 坐标法广泛应用于小变形情况下多体系统的动力 建筑、桥梁等复杂机械系统的动力学分析. 涉及的 学分析. 主要问题有: 在建模方法中除了考虑各构件的大 由于新材料和新技术在工程中的应用以及受 范围运动和构件之间的约束关系外, 还要描述运 多场耦合的环境因素影响, 运动机构的柔性变形 动构件的变形; 物体变形和大范围运动相互耦合、 愈加明显, 有外载荷施加时, 柔性体出现的大变形 物体间铰约束的相互影响以及拓扑变化过程使得 现象体现出几何非线性行为, 例如, 国际空间站上 动力学方程高度非线性, 面临求解代数方程与微 数十米长的机械臂、大面积太阳能帆板、桥梁、电 分方程的数学问题 , 给计算方法以及计算精度 缆、运动皮带等细长结构的大变形问题, 使得一般 都提出了挑战. 此外, 为了检验理论分析结果的正 形状柔性体的大变形问题研究成为必然. 基于有 确性和有效性, 有必要开展相应的实验研究, 实验 限元技术, 尤超蓝 在浮动坐标系上使用共旋坐 方案的提出具有重要性, 也是研究工作的难点. 目 标系建模, 适用于大变形多体系统的动力学分析. 前国内外学者关于柔性体建模方法, 主要分为以 现有的关于大变形问题的建模方法, 主要是 Sha- 下几种: 混合坐标法、增量有限元法、大转动矢量 bana 于1996 年提出的绝对节点坐标法 , 其理论 法和绝对节点坐标法, 其中, 混合坐标法和绝对节 基础主要是有限元与连续介质力学理论 - . 该 点坐标法应用最为广泛. 方法中单元节点的坐标定义在全局坐标系下, 采 混合坐标法是目前应用最广泛的、最成熟 用斜率矢量代替传统有限元方法中的节点转角坐 的柔性多体系统建模方法, 国内外学者对作旋转 标 . 绝对节点坐标法建立的多体系统动力学方 运动柔性直梁的几何非线性建模方法