适应富钴结壳微形的采矿头控制系统研究与设计.pdfVIP

摘要 大洋富钻结壳富含战略金属钻等元素，极具开采意义。然而富钻 结壳厚度的变化以及其赋存的海底微地形的复杂性使得其开采具有 较大的技术难度。因此没计一套适应富钴结壳微地形的机构及其控制 系统是开采富钻结壳的关键。基于这一课题，本文展开了对采矿头控 制系统的研究与设计。 本文首先对富钴结壳微地形进行了系统论述，并对相应的开采机 构及其控制方法、富钻结壳厚度和微地形探测方法进行了对比研究分 析。通过简化建模和地形匹配的方法详细研究了采矿头的切削位姿， 特别研究了由采矿车本身引起的切削位姿补偿，并设计了软件实现方 案。 然后进行了控制方案研究与设计，根据深海实际开采要求采用了 广泛用于采掘机械的微控制器和监视器。完成了控制系统设计，实现 了微地貌探测信号与监视器之间的串口通讯以及微控制器和监视器 之间的CAN通讯，满足了在线调试和参数实时动态显示的需要，研究 分析了液压冲击问题及抗干扰措施等问题。另外，考虑到液压系统的 非线性、时变不确定性以及将来实际开采时影响因素的复杂性等，设 计了参数模糊自整定PID控制器，仿真结果表明其具有较好的动静态 。 特性