自动施药机器人可变量控制系统研究.pdfVIP

摘要 农业生产方式历经数千年演变，从刀耕火种到机械化大生产、到精确农业。 在人口增长而自然资源短缺、生态环境恶化的大背景下，精确农业和精确林业是 解决问题的上策。二十多年来，精确农业研究风靡全球，硕果累累，前景看好。 本文分析了精确农业的研究现状，并且重点分析了可变量技术和农药精确施用技 术。 为了进一步降低除草剂的用量并消除农药雾滴飘移现象，本文创新性地提出 除草剂直接施药方法，即首先切割杂草，然后再往杂草的切口涂抹除草剂。田问 和温室的除草剂药效试验结果显示，该方法能节约90％的农药。如果考虑到农田 杂草的空间分布，实际可以节约96．4％的农药。 本文开发研究了自动除草机器人，主要由摄像头、计算机、行走机构、机械 臂、农药传输系统、机器人躯体等构成。计算机从地面图像中识别出杂草目标， 再发出指令控制机械臂切割杂草并涂抹除草剂。 通过反复探索，本课题设计出效率高、性能可靠的机械臂末端执行器，由该 执行器去完成切割杂草并涂抹除草剂的动作。 图像处理和机械臂控制软件用Vc++编写，试验结果显示，该软件能准确地 从田间地面识别出杂草目标并准确地控制机械臂动作。 本文在分析机器视觉和数字图像处理技术在工业、农业领域应用的基础上， 开发了