两自由度直驱感应电机电磁场分析和特性计算.pdfVIP

2015年 7 月 电 工 技 术 学 报 VO1．30 NO．14 第 30卷第 l4期 TRANSACTIONSOFCHINA ELECTR0TECHNICAL S0CIETY Jul 2O15 两 自由度直驱感应 电机 电磁场分析和特性计算 司纪凯 艾立 旺 谢璐佳 曹文平2 朱艺锋 (1．河南理工大学 电气工程与 自动化学院 河南 焦作 454000 UniversityRoadBelfast，BT7INN，NorthernIreland，UK) 2．Queen’SUniversityBelfast， 摘要 能够做直线、旋转或螺旋运动的两 自由度驱动器在机械工具和机器人等领域有可观的 应用价值。本文提出一种具有新型结构的两 自由度直驱感应 电机并针对该电机镀铜铁磁空心动子 特殊结构及多运动形式加剧转子电磁场分析的复杂性，采用简化三维电磁场分析的等效平板模型， 利用Maxwell方程组建立电机三维电磁场约束方程并求解气隙、转子铜层和钢层的电磁场量；利 用电磁场计算结果和介质表面阻抗的概念计算电机转子参数，采用等效复数磁导率考虑铁磁材料 非线性磁化影响。对比分析电机等效电路模型和有限元模型的特性计算结果，表明所述两 自由度 电机等效电路的合理性 以及采用等效平板模型简化分析的可行性。 关键词：两 自由度感应电机 等效平板模型 三维电磁场 等效电路 有限元法 中图分类号：TM359．4 AnalysisonElectro·m agneticFieldandPerformanceCalculation0f 2．DoFDirectDriveInductionM otor SiJikai AiLiwang XieLujia CaoWenping Z Yzfeng (1．SchoolofElectricalEngineeringandAutomation，HenanPolytechnicUniversity Henan Jiaozuo 454003 2．Queen’sUniversityBelfast，UniversityRoadBelfast，BT7INN，NorthernIreland，UK) Abstract Twodegreesoffreedom(2-DOF)actuatorscapableofproducingpurerotarymotion， purelinearmotion，orhelicalmotionhasaconsiderableapplicationinmechanicaltoolsandroboticsetc A new 2-DOFdirectdriveinductionmotorwithhallow ferromagneticmovercoatedwithcoppersheet was proposed in this paper．The equivalentplate modelwas adopted to simplify the complex electromagneticanalysis．The3-D electromagneticgoverningequationswereestablishedto calculate theelectro-magneticfieldquantitiesofair-gap，copperandsteeloftherotorusingMaxwellequations． Thesurfaceimpedanceofthemedium wasadoptedtoobtainrotorparametersaccordingtotheresults ofelectro—magnetic field calculation．Compared the performance calculation resultsof equivalent