开放式结构平台puma560机器人控制系统的研究.pdfVIP

摘 要 摘 要 L机器人技术在各个行业得到了广泛应用，已经成为自动化生产的主要组成部分。 计算机技术与控制方法的快速发展，大大拓展了机器人技术应用的灵活性，更是对 控制系统的性能、系统的结构等多方面都产生了极为深刻的影响。机器人控制系统 由封闭向开放转变成为一种趋势。 Mult卜Axles Controller)代替原控制器，将其改造成为具有开放式结构的控制器。 本文讨论了改造的过程，改造方法己在本实验室PUMA560机器人上进行了验证。 改造后的控制器基于工业PC和WDIDOWS操作系统，突破了传统工业机器人封闭 式结构，并具有良好可拓展性，在功能上既具备了工业机器人控制器的基本特性， 同时又是一个良好的机器人控制算法实验平台。对于机器人控制工程来说，这种方 、 法具有一定的理论价值和实际的工程意义—～ ／ 本论文分为七个章节。 ． 第一章首先扼要叙述了机器人技术的现状和最新发展趋势：然后介绍