三杆虚轴机床数控技术的研究.pdfVIP

摘要 摘 要 虚轴机床是近年发展起来的新型机床，它以高刚度、高速度及高力重比等优点受到大 量学者及机床制造商的重视，有望成为2l世纪高速轻型数控加工的主力设备。东北大学 先后研制出三杆三自由度虚轴机床试验样机及三杆五自由度虚轴机床。前者主要用来解决 我国钢坯局部修磨自动化问题，后者主要用来加工复杂曲面。本文主要工作是研制其控制 系统，开发其相关软件，(具体包括以下内容： (1)分析了三杆虚轴机床控制的理论基础。分析了三杆虚轴机床及其特点，分析了三 杆虚轴机床的控制要求；首次建立了满足工作空间要求的机床参数优化设计的数学模型并 应用遗传算法进行了求解：分析了机床工作空间边界约束；首次研究了三杆虚轴机床动力 学耦合性和制定了单关节PID控制策略；研究了杆长误差、铰链点位置误差及运动平台姿 态误差对末端执行器位置误差的影响；探讨了高速下三杆虚轴机床的控制策略。 (2)参与设计了三杆三自由度虚轴机床控制系统，论述了其原理、组成及相关辅助功 能：详细论述了选择制定三杆五自由度虚轴机床基于PC的开放式数控系统总体方案的依 据、数控系统组成部分的功能及特点。 (3)开发了三杆虚轴机床相关数控软件。