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Technology of the AGV visual navigation and path planning A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Zhang Zhidong Supervisor：Prof. Zhang Jiexin Chang’an University, Xi’an, China 摘 要 随着我国经济的迅速发展，工业的自动化程度越来越高。自动引导小车（AGV ）作 为现代生产物流系统的重要组成部分，以其智能化程度高、运行可靠、工作效率高、方 便灵活等优点获得了广泛的应用。采用视觉引导的AGV 与其它传统的引导方式相比， 具有柔性好、鲁棒性强、抗干扰、对多工位和分支线路容易识别等特点，应用前景非常 广阔。在整个AGV 系统中先进可靠的导航和路径规划技术是提高其工作效率和安全性 的关键，所以本文从AGV 的关键技术入手，分别对视觉导航控制和路径规划进行分析 研究。 主要内容有： （1）建立自动引导小车的运动学模型和小车控制系统的状态方程，为视觉导航和 控制器的设计打下数学基础。并根据AGV 的组成和工作原理设计软硬件系统； （2 ）建立自动引导小车的摄像机模型，重点对导航图像的处理算法进行研究。采 用中值滤波算法对导航图像去噪，利用拉普拉斯高斯算子对图像进行分割并仿真验证。 在导引线的识别方面对比分析最小二乘法、模板匹配法和Hough 变换法的优劣，并用模 糊控制器进行参数反馈提高引导线识别质量的稳定性； （3 ）设计自动引导小车的导航控制器，利用建立好的小车状态方程对目前AGV 常 用的最优控制器进行仿真，提出最优控制等常规控制存在的不足。考虑到自动引导小车 的实际情况，引出模糊控制的概念并根据小车的运动规律设计出模糊控制器，经仿真实 验证明了模糊控制器相比常规控制器能够在大偏差情况下迅速纠偏，实现了小车在复杂 情况下对路标的跟踪； （4 ）根据人工势场法的基本思想，建立传统势场法的数学模型，分析其存在的问 题并优化斥力场函数。在现有的研究基础之上提出切向斥力的概念，经仿真验证该方法 成功的解决了传统势场法存在的问题，取得了良好的效果。 关键词：自动引导小车、图像处理、最优控制、模糊控制、人工势场法 I Abstract With the rapid development of Chinas economy, the degree of automation industry is getting higher and higher. automated guided vehicle (AGV) as an important part of modern production and logistics systems, with its high degree of intelligence, reliable operation, high efficiency, convenient and flexible advantages access to a wide range of applications. Advanced and reliable navigation and path planning techniques is the key to improve the efficiency and security of the AGV system, so we start from the key technology of the AGV and analysis vision navigation control and path planning. Main content as follows: (1) Build t