距离控制系统的PID控制器设计及其参数整定.pptVIP

仿真结果表明：随着Kp值的增大，系统响应超调量加大，动作灵敏，系统的响应速度加快。Kp偏大，则振荡次数加多，调节时间加长。随着Kp增大，系统的稳态误差减小，调节应精度越高，但是系统容易产生超调，并且加大Kp只能减小稳态误差，却不能消除稳态误差。 程序： num=[1]; den=[1 2 25]; sys=tf(num,den); for Kp=[1,10:20:50] y=feedback(Kp*sys,1); step(y); hold on gtext(num2str(Kp)); end 2. 控制器为PI控制器时，改变积分时间常数大小（为定值） PI控制器的传递函数为： 改变积分时间常数大小，得到系统的阶跃响应曲线 仿真结果表明：Kp=50，随着Ti值的加大，系统的超调量减小，系统响应速度略微变慢。相反，当Ti的值逐渐减小时，系统的超调量增大，系统的响应速度加快。Ti越小，积分速度越快，积分作用就越强，系统震荡次数较多。PI控制可以消除系统的稳态误差，提高系统的误差度。 程序 num=[1]; den=[1 2 25]; Kp=50; sys=tf(num,den); for Ti=1:2:7 PI=tf(Kp*[Ti 1],[Ti 0]);