掘进机器人姿态量系统研究.pdf

致 谢 本论文是在毛君教授的指导下完成的。毛老师谦逊的学者风范和宽容豁达的人格魅 力给我留下了深刻的印象，特别是毛老师那种致力于将科学技术转化为生产力的务实作 风对我产生了很大的影响，这将在为我今后的工作指明方向，使我受益终生。在此，向 毛老师致以最衷心的谢意! 钱学森教授在谈学术研究时强调：“一要注重创新，二要注重实用。”在此，感谢 毛老师，交给我这个既有创新点又有实用价值的论文课题，使我感到做这项工作是充满 激情、充满活力的，让我深深体会到做论文是一件十分有意义的事，是工作价值、工作 意义的充分体现。 在做论文的这段时间里，我的研究思路也有过很多次偏失，感谢毛老师对我研究思 路的及时调整，让我少走很多弯路。 在论文进行中，得到了史秀宝同学的热心帮助，在此对他表示感谢！ 最后，感谢我的家人对我的支持和鼓励，使我全身心的投入学习生活中，保证了论 文的按时完成。 - I - 摘 要 本论文是以掘进机器人试验台为背景，设计掘进机器人姿态测量系统，通过实验发 现问题并做出相应的设计对策。掘进机器人姿态测量系统是其自动控制的首要环节，为 了实现自动化掘进机奠定基础，自动化掘进机可以提高掘进质量和速度，保证所掘巷道 形状的准确性。掘进过程中对掘进机姿态测量，一方面为掘进机操作者提供实时状态数 据，另一方面通过掘进机悬臂位姿的检测与反馈，可实现掘进机自动控制。 根据矿用环境的特殊要求，设计防爆型测量系统，姿态测量精度较高，解决了掘进 机操作者目测掘进机悬臂的位姿不准确，控制精度较低的问题，降低掘进机操作者劳动 强度，提高了巷道成形质量，并为掘进机自动控制提供了条件。 本设计要解决的问题是悬臂掘进机器人姿态测量问题，解决掘进机操作者目测掘进 机悬臂位姿空间位置不准确，造成巷道掘进断面成形质量差的问题，其目的是提出一种 掘进机机器人姿态测量系统及其测量方法。 掘进机器人姿态测量系统，包含有掘进机器人试验台、转角传感器、双轴倾角传感 器、油缸行程传感器、数据采集模块和单片机，其特征在于设计矿用转角传感器并将其 安装在回转台内部以及安装在悬臂与回转台铰接处，双轴倾角传感器安装在掘进机器人 后机架上，掘进机悬臂中安装油缸行程传感器，数据采集模块和计算机安装在掘进机器 人控制箱里，数据采集模块采集转角传感器、双轴倾角传感器和油缸行程传感器的数据， 计算机对测量数据进行处理，计算出掘进机器人的姿态。 关键词：掘进机器人试验台；转角传感器；倾角传感器；油缸行程传感器；测 量 本论文内容选自： 1、辽宁省高校重点实验室基金项目：掘进机器人研究） 2 、辽宁省高等学校优秀人才支持计划项目：非结构环境掘进机器人设计理论与关键技 术研究（2008RC22 ） - II - Abstract This paper is based on the roadheader robot test-bed as the background ，Design roadheader robot pose measurement system . Roadheader robot pose measurement system is the most important part of its automatic control. In order to achieve automatic boring machine basis. Automatic roadheader boring machine can improve the quality of speed and heading. Guarantee that the roadway of the spatial location and shape accuracy. Tunneling process must be boring machine for real-time measurement of attitude. On the on