《空间绳牵引并联机器人多目标优化设计》.pdfVIP

第1期 华东师范大学学报(自然科学版) No．1 2015年1月 Journ出ofEastChinaNormal University(Natur出SciencelJan．2015 文章编号：100m5641(2015)01—0142—09 空间绳牵引并联机器人多目标优化设计 陈杰1，一，孙霄龙2， 莫玮1 (1．西安电子科技大学机电工程学院，西安710071；2．长江计算机(集团)公司，上海200001) 摘要：以6自由度空间绳牵引并联机器人工作空间体积、最小索力和全局灵巧度为优化目标， 在保证绳索张力范围的前提下建立了多目标优化的数学优化模型．采用神经网络一遗传算法求 得优化的3组满意解，并采用灰色聚类法选择多目标优化时的权重系数．仿真结果表明该优化 方法可以有效地实现结构的优化，为同类绳牵引并联机器人的设计提供了有益的参考． 关键词：绳牵引并联机器人；多目标结构优化；神经网络；遗传算法；灰色聚类 中图分类号：0224文献标识码：A DoI：10．3969／j．issn．1000一5641．2015．01．018 The ofa cabl争driVen multi-objectoptimizationspatial paurallelmanipulator CHEN SUN MOW西1 Jiel，_， Xiao-10n92， 710071，G钝讯n； (1．Sc^oDfo，剧ec￡m一^扎c^o埘∞fE叼饥een哪，j以dio礼【厂n锄ersit可，崩’鲫l 200001，仍溉0) 2．饥。礼鲥io叼∞mpu亡卵Gm婶∞叩Dmtio孔，肌口几g^谢 Abstract：This the fora p印eriIⅣest适atesmulti-objectoptimization8pati出6-DOF onan The based p甜allelmanipulator．optimization (degree-of_freedom)cable—driven NN wascarriedout to reg盯ded (neuralnet、Ⅳork)一geneticalgorithm respectively而th and three minimumtension workspacevolume，the globaldexterityindex，thengroups of solution8were coemcientsforthe satisfactory obtained．F、lrthermore，theweight modelwere the method．The