机电系统建模与仿真ch2.ppt

第二章 机电传动系统建模方法 2.1 机电传动系统概述 机电传动系统的一般结构和功能 机电传动系统建模中应着重反映传动类型、传动方式、传动精度、动态特性及传动可靠性等对伺服系统的精度、稳定性和快速性的影响。 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 2.2 机构的数学建模 2.2.1 机构的运动学建模 基于闭环矢量法的系统运动学模型：连杆机构 定义各个杆件矢量R1, R2, R3, ... 闭环矢量方程 ，正交分解 被动杆件的速度方程 被动杆件的加速度方程 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 举例：①定义连杆矢量 ②闭环矢量方程 R2+R3=R1+R4 ③矢量投影方程 r2cosθ2+r3cosθ3 =r1cosθ1+r4cosθ4， r2sinθ2+r3sinθ3=r1sinθ1+r4sinθ4 ④速度方程 Cω=D 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 ⑤ 加速度方程 Aε=B ⑥ 仿真算法 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 D-H法建立运动学模型： ① 对多体系统的每一刚体建立固连坐标系； ② 应用坐标变换原理推导机构“末端坐标系”相对于“参考坐标系”的等价齐次变换矩阵。 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 坐标变换 设Pxyz=[px, py, pz]T Puvw=[pu, pv, pw]T 矢量表示法： Puvw=puiu+pvjv+pwkw px=ix?Puvw=puix?iu+pvix?jv+pwix?kw py=jy?Puvw=pujy?iu+pvjy?jv+pwjy?kw pz=kz?Puvw=pukz?iu+pvkz?jv+pwkz?kw 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 方向余弦矩阵 用方向余弦矩阵描述同一点在不同坐标系统中的坐标变换，也可用于描述刚体定点旋转后的方位。 R为正交矩阵RT= R?1，detL=±1。 方向余弦矩阵中仅有三个独立元素，各元素间存在如下的约束关系 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 刚体的连续转动及其合成 ① 当刚体作连续两次转动时，其合成转动的方向余弦矩阵为两次分转动的方向余弦矩阵的乘积，乘积的顺序与分转动的顺序相反。 ② 特殊情形： （注意变换方向） 对x轴的转动 对y轴的转动 对z轴的转动 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 以欧拉角表示的旋转矩阵 欧拉角方式I：绕Oz旋转?角→绕转动后的Ou轴转动θ角→绕转动后的Ow轴转动ψ角 欧拉角方式II：绕Oz旋转?角→绕转动后的Ov轴转动θ角→绕转动后的Ow轴转动ψ角 欧拉角方式III：绕Ox旋转ψ角（偏转）→绕Oy轴转动θ角（俯仰）→绕Oz轴转动?角（侧倾） 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 齐次坐标和变换矩阵 齐次坐标P=[wpx, wpy, wpz, w]T 齐次变换矩阵 齐次平移矩阵 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 举例：两关节机器人，平面运动问题 O0x0y0z0→绕O0z0轴旋转q1→O1?x1?y1?z1?→沿O1?x1?轴平移l1→O1x1y1z1→绕O1z1轴旋转q2→ O2?x2?y2?z2?→沿O2?x2? 轴平移l2→O2x2y2z2 0T1=Rz, q1Tx, l1，1T2=Rz, q2Tx, l2，T=0T1·1T2 末端齐次坐标（在O2x2y2z2） P2=[0 0 0 1] 变换至O0x0y0z0 P0=TP2 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 2.2.2 典型传动机构的动力学模型 定轴传动机构的模型 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 齿轮传动机构的模型（1）：刚性传动轴情况 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 齿轮传动机构的模型（2）：弹性传动轴情况 第二章 机电传动系统建模方法——机构的数学建模 齿轮传动机构的模型小结： （1）从动轴上的转动惯量J等效到主动轴上时，Je=n2J，n为由主动轴到从动轴的传动比。 （2）类似地，对于从动轴上的刚度K、阻尼B，等效到主动轴上时， Ke=n2K， Be=n