自动化细胞注射微操作与微注射技术及实验研究.pdfVIP

博上论文 自动化细胞注射中微操作与微注射技术及实验研究 摘 要 细胞注射技术在生物、医疗等领域中扮演越来越重要的角色，但其手工或半自动 化操作方式，存在实验效率低、注射量控制难等不足。研究一种自动化程度高、微注 射量精确可控的细胞注射技术已成为细胞工程和机械工程的重要课题。 微流体数字化技术是南京理工大学微系统研究室发明的、拥有自主知识产权的重 要研究成果，该技术为建立与信息化、能量传输及固体运动数字化有同等意义的物质 传输数字化开辟了道路，对微流体系统的研究和技术进步有重要意义。本论文以微流 体数字化技术为起点，研究自动化细胞注射中微操作与微注射技术。从操作机理、实 现方法与装置、验证实验等方面，研究了自动化细胞注射的系统结构和自动补给、位 姿调节、数字化进退针、数字化微注射这四项关键技术，取得以下成果： 提出了“多操作手分立式”细胞注射系统结构，简化了单操作手的任务和操作方 式，降低了图像处理、伺服控制等单元的性能要求，增强了微小工件位置和姿态调节 能力，为研制自动化细胞注射系统奠定基础。 研制了微流体数字化技术驱动的细胞自动补给仪样机，适合于不同尺寸细胞的定 点输送，具有自动计数、自动分离和实时可控等特征。 提出了基于流场流动和机械运动耦合控制的细胞位姿调节技术。以细胞培养液为 控制介质，分析了细胞位姿调节技术操作机理；建立了被操作细胞工程化模型和淹没 射流控制模型；以吸持针为末端执行器，发明了细胞位姿调节用单细胞微操作装置。 实现了三维位置坐标和三自由度姿念信息的精确控制。 提出了前后端双支撑结构的冲击式微进给驱动原理，建立了该驱动原理的动力学 模型，消除了传统惯性式微进给机构质心前后移动引起的横向摆动，进给步长和运动 方向实时可调，运行稳定可靠，行程不受限制。 研制了具有数字化进退针和数字化微注射双重功能的微注射仪，测试了其进给和 喷射性能。具有进给精度高、瞬时速度快、过程实时可控等特征，精度可达纳米量级， 刺膜实验效率达149枚／1l；实现了注射时间节拍化、微注射量规整化，且脉冲序列人 为可控，微注射分辨率达飞升量级。 以小鼠卵母细胞为实验对象，进行了自动化细胞注射验证实验研究，实验效率达 12枚m。结果表明：基于细胞自动补给、位姿调节、数字化进退针和数字化微注射这 四项特征操作的自动化细胞注射是可行的，“多操作手分立式”系统结构提高了细胞 注射自动化程度。 关键词：细胞注射，微流体数字化技术，细胞自动补给，细胞位姿调节，数字化进退 针，数字化微注射，小鼠卵母细胞 l Abstraet 博I：论文 Abstract SO amoreand Inthedomain treatmentand plays ofbiology,medicalon，cell岫ection more role．Butthereare deficienciesofmanualorsemi—automatic important many low of volumecontrol manipulation,includingexperimentalefficiency,difficultyinjection andSOon．Itisan ofcell andmechanical to subject important engineering engineering research the