仿生变体机器人统及其运动控制研究.pdfVIP

仿生变体机器人系统及其运动控制研究 摘要 (自1961年世界第一台工业机器人问世以来，机器人的种类日益繁多、 性能不断改进、工作领域也在继续扩大。从结构环境到非结构环境，在各 种人体所不能承受的极限环境条件下都能找到机器人的应用。近年来，机 器人技术研究又开拓了一个新的领域：微观领域的微、特机器人系统的研 究。当前，世界各国均有该方面研究成果的报导，可以预见，该领域研究 一旦有所突破和成熟必将形成巨大的产业，对人类社会、工业和国防产生 深远的影响。。、4 在论文中，比较了轮式，足式和仿生变体式三种运动系统，其中仿生 变体式运动系统具有环境适应性强，负载能力大的特点。蛇类动物是变体 运动的典型，其身体由许多脊椎组成，运动柔性好，有多种运动模式。相 应的，基于仿生学的仿生变体机器人用多个关节连接，以行波的推进方式 运动。 在提出了仿生变体机器人的运动原理和设计实现后，建立了多关节仿 生变体机器人的运动学模型。针对仿生变体机器人的移动，引入固定参考 坐标系，通过齐次坐标变换，将参考坐标系和机器人最后～个关节的附体 坐标系关联起来，再结合机器人操作手D—H方法，即获得机器人运动学正 问题的解答。对于自由度小于6的机器人，其运动学逆问题用坐标逆变换 方法可解，但这是一个需要求解非线性代数方程的复杂问题。考虑机器人 在坐标系中位姿的几何关系，可通过矩阵逆推，推出各关节的位置与运动 状态，减少了运算量，简化了运算步骤。P 1 ／ 建立仿生变体机器人的动力学模型，这是一个非约束条件的控制模 型。在以不出现滑动的前提下，推导整个系统的状态矩阵，分析状态矩阵 的奇异情况，讨论两种控制模型。／仿生运动轨迹采用的是蛇形曲线轨迹， 、 结合前面的控制模型，!对整个机器人移动距离控制和轨迹控制相结合方面 的问题进行了讨论。 最后根据运动原理和模型设计，采用了PC机控制步进电机的方案。 步进电机启动速度快，静转矩大，容易控制转速，但需要有专门的控制芯 片；同时PC机调试方便，运算速度快，可以在线实时修改，完成比较复 杂的算法；机器人对非结构环境的适应性较强，进一步完善后，可应用于 狭小、障碍物众多、凹凸不平环境下的驱动和作业。j ． 关键词：仿生学，多冗余度机器人，仿生变体机器人，蛇形机器人，步进 电机 BIo—RoBoT SYSTEMANDIT，S CoNTRoL MoDEL ABSTRACT Theresearchofmicro—robotisa branchoftherobotRD．In key the device robotic thatisabletocrawl into that future，a places aretoo ortoosmallfor toenterwill dangerous people find in manyapplications the motion based an onbionicsis industry．Especiallyplanning