视频头调节机械模糊pid控制方法研究.pdf

摘要 摘要 对桥梁裂缝进行长期的监测对于桥梁的安全营运及其寿命的评估具有重要意 义。由于大多数桥梁的结构裂缝都主要产生在桥梁底部，使人工检测和自动检测都 特别困难。目前国内外对桥梁裂缝的检测还停留在人工检测阶段，由于各种人为因 素的影响，使得桥梁裂缝的检测质量和效率都难以保证。本文提出开发无载人大型 机械臂，配以视频跟踪和图像检测手段对人员不易到达的桥梁底部进行检测，有望 提高桥梁结构裂缝的检测质量和效率。 本文设计了机械臂的总体结构，并对其主体部分的顺序逻辑控制进行了规划。 本文的主要工作是机械臂终端多自由度视频头调节机械手的运动学建模及其参数自 适应模糊PID控制系统的设计。以五自由度机械手为研究对象，综合应用微机控制 技术、嵌入式系统技术、PwM脉宽直流调速技术和光电检测技术，围绕着多自由度 机械手的参数自适应模糊PID复合控制做了几个方面的工作，其具体内容与结果如 下： 1建立了五自由度机械手的运动学模型，针对该模型建立了其运动学方程并求得 逆运动学解。 2．对参数自适应模糊PID控制算法进行了仿真，编制了自适应模糊PID控制规 则，并推导自适应模糊控制查询表。 3．采用集散控制方式实现机械手的控制。自行设计了单关节角位移的单片机控制 装置(控制节点)，包括光电编码电路、信号调理电路、方向鉴定电路、直流电机的 PwM调速电路以及串行通信总线电路。 4．采用VisauIc++以及MPALB IDE作为开发平台，编写主控程序以及单关节的 单片机自适应模糊PID控制软件。 pID和参数自适应模糊 5．在仿真研究和实验研究的基础上比较了ziegler．Nichols PID控制的控制效果，并给出了实验结果分析。 关键词：模糊PID控制、五自由度机械手、桥梁裂缝检测 二查三些銮耋三兰堡圭耋竺鲨耋 Abstract for Measurementof in the crack bridgelon争te肌hasgreatsignjncanceworking andlifeevaluateof manualandautomatismmeasurementofthese safety bridges．The cracksare dj伍cultbecausemostofthesecracl(sareonthebottomof especially insideandoutsjdeabout crackmeasurcment bridges．Atpresent，thetechnology bridge still on are rcstsmanual measurementand c粕notbe stage．The qualityemciency ensured forward becauseofma伽madeaffbcts．Thistext put deVelopmentIa唱e—scale mechanical Videoscoutand measurethe arm，using imageprocessingtcchnology bottomof wherehardtoreachmanual．It’s to