过程控制系统 第3章 控制器的控制规律.pptVIP

一个比例积分控制器可看成是粗调的比例作用与细调的积分作用的组合。 如果比例控制器的输出增量与偏差信号一一对应，则比例积分控制器可理解为比例度不断减小，即比例增益（放大倍数）不断加大的比例控制器。 在一个纯比例控制的闭环系统中引入积分作用时，若保持控制器的比例度δ不变，则可从图3-12所示的曲线族中看到，随着TI减小，则积分作用增强，消除余差较快，但控制系统的振荡加剧，系统的稳定性下降；TI过小，可能导致系统不稳定。TI小，扰动作用下的最大偏差下降，振荡频率增加。 比例积分控制器对于克服干扰时，虽然消除了余差，但也降低了系统的稳定性。 因此，要保持原有的稳定程度，必须减小比例增益，这又使系统的其他控制指标有所下降。 由于比例积分控制器既保留了比例控制器响应及时的优点，又能消除余差，故适应范围比较广，大多数控制系统都能使用。其积分时间应根据不同的对象特性加以选择，一般情况下的大致范围是： 压力控制 ； 流量控制 ； 温度控制 ； 液位控制 一般不需积分作用 某一极性的偏差持续存在时，具有积分作用的控制器的输出将不断增大或减小，直至控制器的极限值。 一些为保障安全的控制系统（如图3-9所示的压力安全放空系统），或某些复杂控制系统（如有两个控制器的选择性控制系统）等。 在这些系统中，控制器（或某个控制器）在正常工况下的输入偏差一直存在，使得该控制器的输出达到极限值。一旦需要动作时，控制器就无法及时使执行机构动作，从而造成调节过程中的动态偏差加大，甚至引起危险。 这种现象就是所谓的积分饱和现象。 防止积分饱和现象有三种办法： （1）对控制器的输出加以限幅，使其不超过额定的最大值或最小值； （2）限制控制器积分部分的输出，使之不超出限值。对于气动仪表，可采用外部信号作为其积分反馈信号，使之不能形成偏差积分作用；对于电动仪表，可改进仪表内部线路； （3）积分切除法，即在控制器的输出超过某一限值时，将控制器的调节规律由比例积分自动切换成纯比例调节状态。 虽然在比例作用的基础上增加了积分作用后，可以消除余差，但为了抑制超调，必须减小比例增益，使控制器的整体性能有所变差。当对象滞后很大，或负荷变化剧烈时，则不能及时控制。而且，偏差的变化速度越大，产生的超调就越大，需要越长的控制时间。在这种情况下，可以采用微分控制，因为比例和积分控制都是根据已形成的偏差而进行动作的，而微分控制却是根据偏差的变化趋势进行动作的，从而有可能避免产生较大的偏差，且可以缩短控制时间。 理想微分控制，是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律 式中 —控制器的微分时间 理想微分器在阶跃偏差信号作用下的开环输出特性是一个幅度无穷大、脉宽趋于零的尖脉冲。微分器的输出只与偏差的变化速度有关，而与偏差的存在与否无关，即偏差固定不变时，不论其数值有多大，微分作用都无输出。 比例微分控制器的数学表达式 当输入偏差为阶跃信号时，比例微分（PD）控制器的输出为 输出是比例作用和微分作用两部分之和 在负荷变化剧烈、扰动幅度较大或过程容量滞后较大的系统中，适当引入微分作用，可在一定程度上提高系统的控制质量。 这是因为当控制器在感受到偏差后再进行调节，过程已经受到较大幅度扰动的影响，或者扰动已经作用了一段时间，而引入微分作用后，当被控变量一有变化时，根据变化趋势适当加大控制器的输出信号，将有利于克服扰动对被控变量的影响，抑制偏差的增长，从而提高系统的稳定性。 如果要求引入微分作用后仍然保持原来的衰减比n，则可适当减小控制器的比例度，一般可减小10%左右，从而使控制系统的控制指标得到全面改善。 但是，如果引入的微分作用太强，即TD太大，反而会引起控制系统剧烈地振荡。 微分时间TD的大小对系统过渡过程的影响 理想PID： 实际PID： 当输入偏差为阶跃变化时，实际PID控制器的输出为： 实际比例积分微分控制器的输入输出曲线。从图中可以看到，比例作用是始终起作用的基本分量；微分作用在偏差出现的一开始有很大的输出，具有超前作用，然后逐渐消失；积分作用则在开始时作用不明显，随着时间的推移，其作用逐渐增大，起主要控制作用，直到余差消失为止。 比例积分微分（PID）控制器适用于被控对象负荷变化较大，容量滞后较大，干扰变化较强，工艺不允许有余差存在，且控制质量要求较高的场合。虽然PID控制规律综合了各种控制规律的优点，具有较好的控制性能，但这并不意味着它在任何情况下都是最合适的。只有根据被控对象的特性，合理选择比例度、积分时间和微分时间，才能获得较高的控制质量。各类生产过程常用的控制规律如下： 液位：一般要求不高，用P或PI