高速视觉检测硬化方法研究.pdfVIP

摘 要 生产技术的发展和向动化程度的同益提高，对检测手段有了更高的要求。 化统的检测方法已／|i能够满足现代生产过程的需要，而视觉检测为人们提供了 解决的方法，非接触、高精度、自动化、能够100％在线的视觉检测设备用于 生产过程的监控和测量已成为解决许多在线问题的最有效的途径。多传感器视 觉检测系统可对大型的复杂被测对象的三维尺寸进行全面实时的在线检测，是 视觉检测发展的主要方向之一。计算机视觉理论和超大规模集成电路(VLSI) 技术的发展，高度集成的专用视频解码器和大规模现场可编程逻辑阵列 (FPGA)的出现，为视觉检测信号的处理提供了新的手段，使多传感器三维 视觉检测系统的在线测量成为可能。 本论文是在完成国家863项目“IVECO车身视觉检测站”和国家“九·’／i” 重点攻关项目“汽车车身尺寸激光自动检测站”的基础上，根据视觉检测需求 发展的趋势，对高速在线检测从技术上作了前瞻性的研究。论文以提高数据处 理速度，实现在线检测为目的，将FPGA引入视觉检测技术中，完成了基于 FPGA的高速图像采集’j处理系统的研究与设kl，并实现了视觉检测中图像处 理算法的硬件化。f主要进行了以下的研究工作： 一、介绍了三维在线视觉检测系统的构成和主要功能，结合实际应用的需要， 对现阶段国内外发展现状进行了分析和比较，指出图像处理速度影响了系统的 测量速度，并提出了采用软硬件相结合的解决方法，以加快图像处理，提高系 统的测量速度，满足生产节拍的要求。 ?、系统地分析了视觉检测中图像处理的计算特点和硬件实现图像处理的优 缺点，提出了提高视觉检测图像处理速度的基本方案。采用高速硬件实现计算 量大，操作数多，算法相对简单的低级图像处理；而算法复杂，操作数少的高 级图像处理采用主机完成。充分发挥各种硬件的优点，提高了图像处理速度， 减少了设计难度和实现成本。 i、对高性能CPU、DSP芯片、FPGA和专用集成芯片实现低级图像处理算法 的优缺点进行了分析比较，提出了FPGA作为计算和控制核心的方案，使硬件 结构在满足实时检测要求的同时，具有良好的适应性和很高的性能价格比。 四、对现有基于FPGA的高速图像处理系统的硬件结构从FPGA间连接方式、 控制方式、存储器访问方式和编程的难易等四个方面进行分析，针对视觉检测 中图像处理特点提出并设计了基于FPGA环形结构的高速图像采集与处理硬件 平台。提出了两级初始化的方法，使系统硬件资源可动态再配置，能够支持视 觉检测中多利，被测点的低级图像处理。提出了双存储器交替支持前后级处理的 方案，有效地支持了图像的并行处理。该硬件平台运算速度快，适应性强，能 够满足视觉检测中高速图像处理的需要。 tJ、提出了专用视频信号处理器和FPGA相结合实现图像实时采集和存储的 M决山案．完成I’聚锻I…晰秒J＆洲E、聚饿{，；!；liljl…}哳刷仃伸搽i捉。’』I…晰的没∽， 使图像采集与处理可以同时进行，有效地支持了实时图像处理。 六、图像低级处理算法的硬件实现技术 1、 提出了采用Systolic结构实现卷积运算的方案，512×512的图像完 成3×3模板的卷积运算仅需要8．7ms，运算速度比DSP和商端Pc机有 了很大的提高。 2、 设计了图像噪声去除的硬件算法，采用流水线结构实现了3×3窗口 中值滤波算法，完成512×512的图像中值滤波仅需要8．7ms。 3、 基于Systolic结构设计了边缘提取中最常用的Sobel算子的硬件实现 电路，512x512的图像仅需要8．78ms就可完成。与其它系统相比，有着 较高的性能，能够满足实时处理的需要。 七、特征提取的硬件实现电路设计 1、在棱线检测中，提出了采用Hough变换实现直线参数的粗提取，最小 二乘法实现参数的精确提取的方法，该方法既有Hou出变换实现直线提 取良好的鲁棒性和通用性，又有最小二乘法拟合直线所能达到的高精度。 并对HocIgh变换和最小二乘法实现的硬件电路进行了设计，并取得良好 的效果。 2、圆孔的检测中，提出了采用Hough变换实现圆孔位置的粗定位方案。 根据视觉检测中图像的特点，将椭圆图像的参数空间由五维转换为二维， 并采用查表的方法很大地简化了参数空间复杂的运算，成功地实现了椭圆 图形的实时粗定位，使后续的图像处理算法设计简单，处理速度有很大提 尚。