仿人机器人关节永磁球形步进电机的转子位置检测及控制策略.pdfVIP

摘 要 球形电动机的研究近年来受到了广泛的重视，原因在于它的球形结构可以在空坷的任意 点处进行定位、工作，尤其是用于仿人型机器人的肘、肩关节和手臂的运动控制中时，有着 不可比拟的优点．另外，在智能仪表中的三维空间测量、工业控制中的多维空间等高精度场 合，也有着不可替代的作用。作为多自由度驱动元件的球形电动机简化了系统机构，提高了 系统的稳态性能，成为当前机电驱动元件的一个研究前沿．本文在分析多自由度电机发展的 现状与趋势的基础上，针对一种新型仿人机器人关节用永磁球形步进电动机进行了相关的分 析和研究。 永磁球形步进电动机是一种新型的球形电动机，具有结构简单、体积小、重量轻、力能 指标高、控制相对简单等优点。本文基于美国Hopkins大学O嘲olyS．Chirikjian等人提出的永 磁球形步进电机的模型，首先介绍了该电机的物理结构，给出了三维气隙磁场的分析结果， 以及永磁球形步进电机的转矩特性，同时在建立的磁场与转矩分析结果基础上分析该电机的 运动机理。 本文提出了三种永磁球形步进电机的位置检测方法．由于球形电机结构和运动的特殊性， 保持原点不变的所有的转动变换构成三维转动群，本文引入球体转动的群描述作为该电机运 动的基本描述方法，在转子球面上采用随机编码