常规控制策略.ppt

* （四）Matlab仿真示例 5、PID作用 PD基础上I作用的引入消除了余差，达到了理想的多项性能指标要求：超调、上升时间、调节时间、余差等 * 5.3 数字PID控制算法 5.3.1 位置式数字PID算法 * 5.3 数字PID算法 5.3.2 增量式数字PID算法 * 5.3 数字PID算法 5.3.3 两种数字PID算法比较 １、从执行器形式来看，位置算法的输出需经过数模（D/A）转换电路，转变为模拟量，并经保持电路输出。 * 5.3 数字PID算法 5.3.3 两种数字PID算法比较 ２、增量算法的输出可采用脉冲式输出，通过步进电机等具有零阶保持特性的累积机构实施控制。 * 5.3 数字PID算法 5.3.3 两种数字PID算法比较 ３、从软件编程上看，增量算式中不需要累加运算，增量只与最近几次采样值有关，编程方便。 ４、增量算式不累加误差，计算精度对控制量的计算影响较小； ５、得出的是控制量的增量，误动作影响小； ６、增量型算法不对偏差做累加，因而也不易引起积分饱和； ７、易实现手动到自动的无扰切换。 * 5.3 数字PID算法 5.3.4 采样时间的确定 采样周期应远小于过程的扰动信号的周期。 在执行器的响应速度比较慢时，过小的采样周期将失去意义，因此可适当选大一点。 在计算机运算速度允许的条件下，采样周期短，则控制品质好。 当过程的纯滞后时间较长时，一般选取