《基于机器视觉的幼苗自动嫁接参数提取 Vision-based parameters extraction of seedlings for grafting robot》.pdfVIP

第 29 卷 第 24 期 农 业 工 程 学 报 Vol.29 No.24 190 2013 年 12 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Dec. 2013 基于机器视觉的幼苗自动嫁接参数提取 ※ 贺磊盈，蔡丽苑，武传宇 （浙江理工大学机械与自动控制学院，杭州 310018 ） 摘 要：为提高果蔬嫁接机器人的自动化水平，该文提出一种基于机器视觉用椭圆拟合的方法恢复幼苗叶面并提 取用于机器人自动嫁接的参数的方法。俯视采集幼苗图像，提取叶面轮廓并根据轮廓上的拐点对组合相同叶面上 的轮廓弧段。应用椭圆拟合的方法参数化叶面形状，提取幼苗的叶面参数，包括生长方向、生长点和叶面面积。 再由生长点准确定位培育幼苗的穴孔位置，从而为砧穗配对和取苗定位提供依据。试验结果表明提出的算法能够 克服叶面相互遮挡的问题，幼苗识别且定位的成功率达到 97.5%，能满足嫁接机器人自动作业的要求。 关键词：机器视觉，参数提取，嫁接，椭圆拟合，叶面恢复，拐点提取 doi ：10.3969/j.issn.1002-6819.2013.24.025 中图分类号：TP391.41 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2013)-24-0190-06 贺磊盈，蔡丽苑，武传宇. 基于机器视觉的幼苗自动嫁接参数提取[J]. 农业工程学报，2013，29(24)：190－195. He Leiying, Cai Liyuan, Wu Chuanyu. Vision-based parameters extraction of seedlings for grafting robot[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2013, 29(24): 190 －195. (in Chinese with English abstract) 法和解析几何方法从图像中提取南瓜幼苗的生长 0 引 言 点。张铁中等[8]还研究了基于图像处理测量砧木子 由于果蔬嫁接的季节性比较强，传统的人工嫁 叶展开方向和生长点高度的蔬菜嫁接机砧木自动 接生产效率低，嫁接质量难以保证，已经很难满足 定位系统。吕谷来等[9]提出了利用侧视拍摄的幼苗 现代规模化的果蔬种植生产。现有的果蔬嫁接机大 图像提取砧木的抓取点，用俯视拍摄图像分离子叶 多数都是半自动的，很多工序须人工配合[1] 。由于 和真叶，并计算旋转角度的方法。刘凯等[10]通过找 嫁接幼苗个体的差异及不确定性，实现自动嫁接的 子叶两边的关系识别茎节结点，并测量出幼苗的茎 关键技术在于如何获取幼苗的特征参数。 粗、茎高和子叶与水平方向的偏转角。孙国祥等[11] 利用机器视觉提取幼苗的几何参数是一种行 首先提出一种基于图像处理的穴盘苗叶面积测量 之有效的方法。国内外已有不少文献报道相关方面 方法，后来又针对叶面的粘连问题提出了一种基于 的研究。Ashraf 等[2]提出了一种从图像中提取幼苗 重叠叶面边缘链码信息逐层分割番茄幼苗叶面的