基于线结构光参考平面的多摄像机灵活标定方法研究.pdfVIP

第 36卷 第 9期 仪 器 仪 表 学 报 Vo1．36No．9 2015年9月 ChineseJournalofScientificInstrument Sep．2015 基于线结构光参考平面的多摄像机灵活 标定方法研究 占 栋，肖 建 (西南交通大学电气工程学院 成都 610031) 摘 要：多摄像机视觉测量系统中不同视觉传感器空间分布广，无公共视角，现场标定十分困难。针对多摄像机标定问题 ，研 究了一种基于线结构光参考平面的灵活标定方法。标定过程中，以空间中同时覆盖相邻摄像机视角的结构光平面作为标定参 考基准，在不同摄像机视角中，自由移动平面靶标多次 ，确保每次移动后靶标与结构光相交，并能在各 自摄像机中清晰成像 ，摄 像机拍摄靶标图像。提取靶标图像中角点坐标 、激光光条特征点坐标。借助靶标平面与摄像机坐标系外部参数矩阵，求解激光 光条特征点在对应摄像机坐标系中坐标。通过结构光基准平面内，不同摄像机坐标系中至少3组非共线特征点坐标信息，求解 相邻摄像机外部参数。分别进行标定试验和精度验证试验，试验结果表明该方法切实可行。 关键词：机器视觉；标定；参考平面；多摄像机；线结构光 中图分类号：U216．3TH873．7 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：520．2040 Studyontheflexiblemultiplecameracalibrationapproachbased on thereferenceplaneemittedbylinestructuredlight ZhanDong，XiaoJian (SchoolofElectricalEngineering，SouthwestJiaotongUniversity，Chengdu610031，China) Abstract：Inmultiplecameravisualmeasurementsystem ，variousvisualsensorshavethefeaturesofwidespatialdistributionand no commonfieldofview(FOV)，whichmakesthefieldglobalcalibrationofthemultiplecamerasextremelydifficult．Aimingatthemulti— plecameracalibrationproblem，aflexiblemultiplecameracalibrationapproachbasedonthereferenceplaneemittedbythelinestruc— turedfightsourceisinvestigated．Inthecalibrationprocess，thestructuredlightplanethatsimultaneouslycovertheFOVoftheadjacent camerasinthespaceistakenasthecalibrationreferenceplane．IntheFOV ofdifferentcameras，theplanartargetisfreelymovedsever- altimes．Ateachplanartargetspatialposition，theplanra targetshouldintersectwiththereferenceplaneandformatalaserstriponthe targetplane，andguaranteethattheimagecanbeclearlycapturedbyeachcamera．Then，theimageextractionalgorithm isemployedto determinethecoordinatesoftheimagecornersandthe