复杂未知环境下器人路径规划算法研究.pdfVIP

摘要 摘要 路径规划是移动机器人自主导航系统的关键任务之一，灵活有效的路径规划 算法有助于机器人适应各种复杂环境，到达指定地点完成任务。 本文就二维未知环境及三维狭窄空间中的路径规划问题进行研究，得到两种 新的改进算法，仿真实验可验证算法的有效性。 为实现二维未知环境下的路径规划，克服局部最小、震荡等问题，本文提出 了一种新的在线路径规划算法。该算法基于滚动优化算法思想，重新设计子目标 映射法则；在局部路径规划中引入二维对角线距离作为A’搜索算法的启发式距 离；添加禁忌搜索和随机路径选择模块，以克服震荡问题并保证了算法的完备性。 仿真实验验证了算法在环境适应能力和路径优化等方面的性能提高。 三维空间环境因运动约束复杂，障碍物分布多变，路径规划面临较大挑战。 为解决分布有狭窄通道的三维空间中的路径规划问题，本文提出一种改进型RRT 算法。改进算法首先引入三维对角线距离进行最近点邻域搜索，减小了算法的运 算复杂度；此类环境中易出现原搜索树难以扩展的采样节点，改进算法采用生成 局部搜索子树的方法，加快了算法的收敛速度，能够在较短时间内找到一条有效 路径抵达目标点；路径平滑模块对所得路径进行平滑优化，提高机器人的工作效 率。本改进算法在保持了原RRT算法优势