多机器人协作探未知环境.pdfVIP

摘要 摘要 20世纪80年代末，随着机器入学、分布式人工智能和分布式系统的研究与 发震，祝器太嚣赣患分布式、系统纯帮智能纯煞方向发震，尤其是多机器夫协作 问题正受到越来越多的燕注。多机器人系统具有结构灵活，适应性强的特点，在 航天航空、国防、工韭、服务业等许多领域都有广泛豹应用前景。其中有些作业 环境不适合人类的直接参与，如危险的矿井、核废墟、深海勘探等，这就需要机 器人在这些未知环境下能够叁主地完成各种任务。合理地设计多机器入系统的协 同机制并使用算法优诧系统，能够发挥多机器入系统的优势，有效地探索未知环 境和构建环境地图，提高团队执行任务的效率，在实际应用中具有重要的现实意 义。 本文以多机器人未知环境探索的协同机制为主菠研究问题，首先对该领域常 舞翡边赛探索算法进行了详细叙述，著分析其挠缺点，然后萼|窭改进型边赛搽索 算法，在基本算法的基础上增加了对边界角度的考虑，改进了基本算法的探索策 路，撼蔫了规器入团致的探索效率。针对多枧器太系统麴翻驮星标，构造整数规 划模溅，提出了使用蚁群算法进行目标优化，为多机器系统的总体优化提供了～ 条途径。 本文熬主要工作纛剖新点包括：