并联搬运机械手取执行机构及控制设计.pdfVIP

摘要 摘 要 llUlUllllq 删Illllllllllllllllllllkqllllllll 241 V226I 在电子、食品和医药等轻工业领域，需要机械手对轻小物料进行高速中、短 距离抓取、搬运和放置等操作。如何实现这类机器手的高速、高精度运动控制一 直是机器人技术研究的难点和热点问题，具有重要的意义。 该文研究了一种三自由度混联机械手及其手爪的运动学理论、控制策略、控 制器参数整定、控制算法、电路设计等关键技术，设计了用于对体积小、质量轻 物品进行高速自动抓取的并联机械手Diamond600的控制系统和气动手爪控制子 系统，特点是对机械臂的整体控制采用先进的并联控制架构，气动机械爪则在阀 控系统的系