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3.4 串级控制系统设计 1、 串级控制原理 串级控制系统的通用方框图： 2、 串级控制系统的特点 3、 串级控制系统的设计 4、 串级控制系统的工业应用 1、 串级控制原理 2、 串级控制系统的特点 3、 串级控制系统的设计 4、 串级控制系统的工业应用 返回 例 ：管式加热炉是炼油厂经常采用的设备之一（如下所示）， 其工艺要求是：炉出口温度保持恒定。 干扰： 原料的流量、初始温度； 燃料的流量、燃料热值。 方案一：管式加热炉出口温度的单回路控制 温度检测变送器 温度控制器 期望温度 由于原料、燃料的流量等扰动导致控制作用不及时； 偏差大，控制质量差。 存在的问题： 方案二：管式加热炉出口温度的间接控制（1） 存在的问题： 在这个方案中，炉出口温度不是被控量，当来自原料入口温度和初始温度等干扰因素使出口温度发生变化时，此间接控制系统无法将变化了的温度调回来； 期望流量 流量检测变送器 流量控制器 管式加热炉出口温度的间接控制（2） 期望炉膛温度 用温度控制器的输出作为流量控制器的设定值，由流量控制器的输出去控制燃料油管线的控制阀，可以抑制燃料油流量的扰动 方案三：加热炉出口温度与燃料流量的串级控制 同样：加热炉出口温度与炉膛温度的串级控制可以抑制燃料油 流量的扰动和热值扰动。 串级控制系统：就是由两个调节器串联在一起，控制一个执 行阀，实现定值控制的控制系统。 串级控制系统中常见的名词术语： 温度-流量串级控制系统的方框图如下： 主、副变量，主、副控制器（调节器），主、副对象，主、副检测变送器，主、副回路。 作用在主、副对象上的干扰分别为一、二次干扰。 内回路选取时应包含主要干扰，同时时间常数不宜过长。 2） 抗干扰能力增强，能迅速克服进入副回路的 二次干扰 1） 改善被控过程的动态特性 A、副回路的存在大大减小了对象的时间常数，加快了副回路的响应速度。 B、从频率特性来看，副回路的引入，使整个系统的工作频率有所提高，改善动态性能。 3） 对负荷和操作条件变化的适应能力增强 与单回路控制系统的选择原则一致，即选择直接或间接反映生产过程的产品产量、质量、节能、环保以及安全等控制要求的参数作为主变量。 一、主变量的选择 二、副变量的选择 选择原则： （1）在保证副回路时间常数较 小的前提下，使其纳入主 要的和更多的干扰 副回路包含的干扰越多，其通道越长，克服干扰的灵敏度越低。 （2）应使主、副对象的时间常数匹配 副回路工作频率 为确保串联系统不产生共振，一般取 主回路工作频率 （3）应考虑工艺上的合理性、可能性和经济性 三、主、副控制器的选择 （1）控制规律的选择 主控制器： 一般用 P 精度要求较高 PI 主对象滞后较大 PID 副控制器： 一般用 P 精度要求较高，副对象时间常数过小 PI （2）控制器正反作用方式的选择 “先副后主” 将副回路看作是一个设定值不变的单回路，用与单回路中确定调节器正反作用同样的方法进行确定； 将副回路当作一个正环节，对主回路进行考虑，方法同上。 气开式 反作用 反作用 返回 （1）应用于容量滞后较大的过程 设计指导思想：如果用单回路控制系统能够满足控制性能要 求，就不用串级控制等复杂控制系统。 温度、质量等容量滞后较大且控制质量要求较高的系统 例：加热炉出口温度与炉膛温度串级控制系统 原料油热值变化引起炉膛温度变化只需0.3分钟 （2）应用于纯延时较大的过程 当对象纯延时较大，用单回路控制系统不能满足控制性能指标时，可以采用串级控制系统：在离控制阀较近、纯延时较小的地方选择一个副参数，把干扰纳入副回路中。 例：网前箱温度-蒸汽温度串级控制系统 要求： 单回路控制： 串级控制： （3）应用于有变化剧烈和幅度较大扰动的过程 例：精馏塔釜温度与蒸汽流量串级控制系统 要求： 单回路控制： 串级控制： （4）应用于非线性过程 对象的静态特性都具有一定非线性，当负荷发生变化时，会引起工作点的移动，使被控对象的特性发生改变。 例：合成反应炉中部温度与进气口温度的串级控制系统 非线性设备