移动机器人原理与设计 工业和信息化普通高等教育“十二五”规划教材立项项目 作者 王曙光 第五章开发平台.pptVIP

第五章 开发平台 硬件系统 软件环境 * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 5.1 硬件系统 结构件 按照功能它可以分为7大类：LUI型结构件、连接件、舵机结构件、机械手结构件、履带全向轮结构件、仿人结构件和其它结构件。 控制器 典型连接方式 以ATmega128为核心的 MultiFLEX?2-AVR控制器 以PXA270为控制核心的 MultiFLEX?2-PXA270控制器 MultiFLEX?2-AVR控制器接口资源 6个R/C舵机接口， ? 8个普通舵机接口， ? 12个TTL电平的双向I/O 口， ? 8个AD转换器接口（0~5V） ? 2个RS-422总线接口，可挂接1-127个422设备， ? 1个无源蜂鸣器， ? 通过RS-232与上位机通讯，可选无线通讯模式， ? 使用USB接口的AVR-ISP 下载调试器接口， 传感器 传感器接口 接近传感器 红外接近传感器 霍尔接近传感器 测距传感器 红外测距传感器 超声测距传感器 声音传感器】 动圈式麦克风 MEMS麦克风 驻极体电容麦克风 碰撞传感器 倾覆传感器 温度传感器 光强传感器 灰度传感器 执行器 下载调试器 调试器的连接 5.2 软件环