控制系统数字仿真与CAD 第3版 作者 张晓华 主编 _ 倒立摆运动控制.pptVIP

一阶直线倒立摆运动控制技术的研究 导师：张晓华 教授 学生：蔡增威 专业：电力电子与电力传动 课题背景 国内外研究现状 国外研究现状 国内外研究现状 国内研究现状 研究人员较少；开创性研究成果少；大多只进行了软件仿真 本课题的研究内容 系统数学模型的建立 系统数学模型的建立 第二类拉格朗日方程 设质点系由n个质点组成,系统具有(3n-s) 个自由度，则： 其中： —为质点系的动能； — 为质点系的广义坐标； —为广义力。 系统数学模型的建立 基于拉格朗日方程建立的 系统数学模型 模型线性化及验证 模型线性化及验证 单位阶跃输入时 的位移曲线(右1) 单位阶跃输入时 的摆角曲线(右2) 机械系统设计与实现 电控系统设计与实现 控制系统结构 图（下） 电控系统设计与实现 ——电气控制柜 电控系统设计与实现 以PLC为核心的电控系统组成 电控系统设计与实现 供电系统 电控系统设计与实现 信号调理电路 电控系统设计与实现 ——摆角检测系统