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智能控制导论 国家精品课程配套教材 蔡自兴 智能控制教学课件 第4章 模糊控制 4.1 模糊数学基础 4.2 模糊控制系统原理与结构 4.3 模糊控制器的设计内容 4.4 模糊控制系统的设计方法 4.5 模糊控制器的设计实例与实现 4.6 小结 4.1 模糊数学基础 4.1.1 模糊集合、模糊逻辑及其运算 模糊集合与模糊逻辑的若干定义 模糊集合 模糊支集、交叉点及模糊单点 模糊集的运算 直积（笛卡儿乘积，代数积） 模糊关系 复合关系 正态模糊集、凸模糊集和模糊数 语言变量 4.1.1 模糊集合、模糊逻辑及其运算 模糊集合的并、交和补运算的基本规律 幂等律 交换律 结合律 分配律 吸收律 4.1.1 模糊集合、模糊逻辑及其运算 模糊集合的并、交和补运算的基本规律 同一律 DeMorgan律 复原律 对偶律（逆否律） 互补律不成立 4.1.2 模糊逻辑推理 三角范式 三角协范式 模糊合取 模糊析取 4.1.2 模糊逻辑推理 模糊蕴涵 模糊合取 模糊析取 基本蕴涵 4.1.2 模糊逻辑推理 模糊蕴涵 命题演算 GMP推理 GMT推理 4.1.3 模糊判决方法 重心法 取模糊隶属函数曲线与横坐标轴围成面积的重心作为代表点 最大隶属度法 在推理结论的模糊集合中取隶属度最大的那个元素作为输出量，要求隶属函数曲线是正规凸模糊集合 如果最大隶属度的元素就可能不止一个，这时就要对所有取最大隶属度的元素求其平均值 4.1.3 模糊判决方法 系数加权平均法 系数加权平均法的输出执行量由下式决定 系数ki的选择要根据实际情况而定，不同的系统就决定系统有不同的响应特性 隶属度限幅元素平均法 用所确定的隶属度值α对隶属度函数曲线进行切割，再对切割后等于该隶属度的所有元素进行平均 用这个平均值作为输出执行量，这种方法就称为隶属度限幅元素平均法 4.2 模糊控制系统原理与结构 4.2.1 模糊控制系统原理与结构 理论模糊控制器原理框图 模糊控制器的一般结构 由输入定标、输出定标、模糊化、模糊决策、模糊判决组成 4.2.2 模糊控制系统的工作原理 模糊控制的原理结构图 由模糊化接口、知识库、推理机、模糊判决接口组成 4.3 模糊控制器的设计内容 4.3.1 模糊控制器的设计内容与原则 选择模糊控制器的结构 选取模糊控制规则 选定描述控制器输入和输出变量的语义词汇 规定模糊集 确定模糊控制状态表 确定模糊化的解模糊策略，制定控制表 确定模糊控制器的参数 4.3.2 模糊控制器的控制规则形式 现有的FLC，其控制规则一般具有下列形式 IF（过程状态） THEN（控制作用） EFC则容许更复杂的分层规则 IF（过程状态） THEN（中间变量1） ┇ ┇ IF（中间变量N） THEN（控制作用） 在更复杂层次，EFC容许包含策略性知识 IF（过程状态1） THEN（应用规则集A） ┇ ┇ IF（过程状态N) THEN（应用规则集B ） EFC还容许问题的目标及约束函数作为规则的可能 4.4 模糊控制系统的设计方法 4.4.1 模糊系统设计的查表法 把输入和输出空间划分为模糊空间 由一个输入-输出数据对产生一条模糊规则 对步骤2中的每条规则赋予一个强度 创建模糊规则库 由以下三个规则集合组成 步骤2中产生的与其他规则不发生冲突的规则 一个冲突规则群体中具有最大强度的规则，其中冲突规则群体是指那些具有相同的IF部分的规则 来自于专家的语言规则（主要指专家的显性知识） 基于模糊规则库构造模糊系统 4.4.2 模糊系统设计的梯度下降法 基于模糊规则库构造模糊系统 系统参数设计 设计步骤 结构的确定和初始参数的设置 给出输入数据并计算模糊系统的输出 调整参数 令q=q+1返回步骤2重新计算.直至误差 小于一个很小的常数ε，或直至q等于一个预先指定的值 令p=p+1返回步骤2重新计算 如果有必要的话，令p＝1，并重新计算步骤2～步骤5，直至所设计的模糊系统令人满意 4.4.3 模糊系统设计的递推最小二乘法 目标是设计一个模糊系统，使得下式最小 用递推最小二乘法设计模糊系统的步骤 假设 根据 条模糊IF-THEN规则来构造模糊系统 根据以下过程选择初始参数θ(0) 当