教学机器人数据采集和通讯系统的设计答辩.ppt

* 这个模型是周老师的研究成果，参考刘吉臻，范永胜，韩忠旭等人关于超临界直流锅炉建模的论文，本文的研究是基于这个基础之上 * * 以中间点焓值作为输出，得到一个双输入单输出的系统，系统有五个状态变量，且函数关系复杂 对于仿射非线性系统，首先要判断系统是否满足精确线性化条件，若果满足，通过局部微分同胚坐标变换和状态反馈，能够将仿射非线性系统变换为一个Brunovsky标准型线性控制系统。对于单输入单输出仿射非线性非线性系统，有着精确线性化的充要条件和同胚变换公式，方法成熟 对于一个多输入多输出的仿射非线性系统，其精确线性化的充分条件尚且不够明确，只有必要条件并且其必要条件的判断相当的复杂。即使确定了该多输入多输出仿射非线性系统能够进行精确线性化，由于其微分同胚坐标变换的方法过于复杂或者根本无法确定，在实际系统中也不能很好的应用。 * * * * （1）本文采用理论建模的方法，在建模的过程中有很多的假设与近似。而超临界机组中间点温度控制系统是强非线性，有着很大迟延和惯性的对象，建模过程中作出的假设和近似虽然有利于进行控制研究，但不可避免的与实际对象特性有所差别，如果应用于工程实践中可能会影响到最终的控制结果。 （2）本文主要研究给水与中间点温度的关系，将给水量作为控制量，中间点温度作为被控对象，把超临界机组中间点温度控制系统简化为一个单输入单输出的非线性控制系统进行研究。 （3）对于单输入单输出仿射非线性系统，状态反馈精确线性化设计有着成熟的理论和设计方法，并且能够应用于工程实践。然而对于多输入多输出的情况，状态反馈精确线性化的条件非常苛刻，目前只在个别特定条件下有其相应的设计算法，且线性化计算非常复杂。由于超临界机组中间点温度本身模型非常复杂，涉及大量的变量，如果对超临界机组没有深入的认识，很难建立能够满足状态反馈精确线性化条件的仿射非线性模型，从而给研究带来很大困难。如果能够将解耦控制与状态反馈精确线性化相结合，也许能够有所突破。 （5）由于时间和能力有限，本文只将基于状态反馈精确线性化的二次型最优非线性控制与传统PID控制进行了对比，没有与其他的非线性控制方法进行对比。在接下来的研究中，应该对其他的非线性控制策略仿真实验，对比分析，以便改进。 * 一、背景简介 二、教学机器人简介 三、传感器的选型和设计 四、通讯模块选型和设计 五、系统测试 主要内容 机器人技术作为高科技的一个重要研究领域，普遍受到各国政府的重视，已经成为许多行业中不可缺少的重要装备和手段，同时也成为衡量一个国家科技水平的重要标志。 随着传感器技术和无线通讯技术的进一步融合和发展，传感器的数据采集会在机器人和外部环境交互的应用中发挥更大的作用，使机器人能更好地与外界进行交互，为在机器人辅助教学工作的顺利开展提供必要的技术保障。 教学机器人简介 救援车 六自由度机械臂 无线摄像头 光控照明电路 传感器和无线模块 电机驱动电路 单片机 履带 升降台 侦查车 操作台 六自由度机械臂 无线摄像头 光控照明电路 传感器和无线模块 电机驱动电路 单片机 履带 升降台 教学机器人简介 救援车系统框图 传感器监控显示 机械手操作臂 升降台控制 单片机 操作台 教学机器人简介 传感器的选型和设计 温度传感器简介 温度传感器选择 测量电路设计 软件设计 初始化 DS18B20 读取寄存器中温度数据 加密CCO1发送 CCO1接收解密 温度数据处理 12864显示 结束 DS18B20数据采集程序流程图 测量电路 湿度传感器 湿度传感器简介 湿度传感器选择：HS1101 测量电路设计 软件设计 湿度传感器 测湿电路图如下图所示： Connect to 51 输出频率f=1/T=1.44/（R2+2R3）*C1 空气的相对湿度和频率的关系如下式所示： Fmes=F55[1.1038-1.9368*10^(-3)*RH+3.0114*10^(-6)*RH^2-3.4403*10^(-8)*RH^3] 典型频率湿度关系（参考6208Hz为55%RH/25℃）如下表所示： RH 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 Frequency 6852 6734 6618 6503 6388 6271 6152 6029 5901 5766 5623 初始化测湿端口 读取寄存器中湿度数据 加密CCO1发送 CCO1接收解密 湿度数据处理 12864显示 结束 湿度检测程序流程图如图所示： 气体传感器 气体传感器简介 气体传感器选择：MQ-2 测量电路设计 软件设计 气体传感器 可燃气体浓度测量转换电路如下图所示： 双路信号输出（模拟量输出及TTL电平输出），T