机器人设计经典项目研究报告.doc

第七届“世纪杯”北京理工大学课外学术科技作品 新型特种搜救机器人 研究报告 作品名称：新型特种搜救机器人 研究报告编写人：李喜玉 刘密 胡海静 谢旺 钱伟成 韩亮 李廷震 韦龙飞 张地维 张玉文 作品申报人：李喜玉 指导教师： 韩宝玲 目录 1.绪论 1 1.1作品研究的背景、目的及意义 1 1.2搜救机器人研究现状分析 2 1.3研究流程 5 2.作品概述 6 2.1研究内容概述 6 2.1.1 机器人系统总体设计 6 2.1.2 机器人机构设计 6 2.1.3 运动控制技术 6 2.1.4 传感探测与通信技术 7 2.1.5 能源管理技术 8 2.2技术指标 8 2.3新型特种搜救机器人操作说明 8 3.关键技术研究 10 3.1结构造型技术 10 3.1.1驱动结构的介绍及功能的实现 10 3.1.2搜救机器人造型改进方案 15 3.2机器人视觉技术 16 3.2.1机器人视觉技术概述 16 3.2.2超声波技术 17 3.2.3常用超声波传感器的原理及其结构 17 3.2.4图像处理技术 20 3.2.5数字图像处理的一般步骤 21 3.2.6视觉系统总结 24 3.3电源系统控制技术 24 3.3.1 电源系统整体框架 25 3.3.2 动态电源管理技术研究 25 3.3.3 搜救机器人系统节能设计 27 3.3.4 电源管理系统的软硬件设计 28 3.3.5 搜救机器人电路设计 29 3.3.6 电源系统总结 30 3.4运动控制技术 30 3.4.1 控制系统综述 30 3.4.2 控制系统决策层 32 3.4.3 控制系统通信层 33 3.4.4 控制系统协调层 35 3.4.5 控制系统执行层 36 3.4.6 控制系统的软件实现 37 3.5无线通信技术 42 3.5.1 无线通信技术硬件分析 42 3.5.2 无线通信系统模块搭建 43 4.主要创新点及取得成果 46 4.1作品主要创新点 46 4.2作品取得的成果 46 5.总结与展望 48 5.1作品研发工作总结 48 5.2成果应用范围及前景分析 49 致谢 50 1.绪论 1.1作品研究的背景、目的及意义 全世界每年都遭受着大量自然灾害和人为灾害巨大的灾害造成大面积的建筑物坍塌和人员伤亡, 灾害发生之后最紧急的事情就是搜救那些困在废墟中的幸存者。研究表明, 如果这些幸存者48 小时之内得不到有效的救助, 死亡的可能性就会急剧增加。然而, 复杂危险的灾害现场给救援人员及幸存者带来了巨大的安全威胁, 阻碍救援工作快速有效地进行。影响救援工作的空间限制。 幸存者通常被困在那些坍塌所形成的空间中, 充分搜索这些空间具有重要意义。遗憾的是这些空间和通道通常非常狭小以至于救援人员根本无法进入, 这些地方突出的钢筋和碎块以及其他建筑材料又会给救援人员和搜救犬带来伤害。结构不稳定。灾害发生之后建筑物的力学结构遭到破坏, 救援人员进入废墟之中必须时刻提防随时可能落下的碎块。同时, 在进行救援工作时也可能引起废墟二次坍塌, 给救援人员自身和废墟下被困的幸存者造成伤害。这给救援人员带来了极大的危险和心理负担, 影响救援工作的快速展开。危险物质和大火。灾害之后易燃易爆的物品、大风等很容易引起大火。在一些危险地区, 如核电站、化工厂, 如果没有相应的防护和支援,即使训练有素的专业救援人员也不能轻易开展工作危险因素给灾害救援工作带来了极大的阻碍, 常常使救援付出沉重的代价。美国紧急救援办公室的统计数据表明, 从狭小的封闭空间中营救 1 名幸存者平均需要 10 个救援人员花费 4 个小时的时间。使用救援机器人进行辅助救是解决难题的有效手段。可以连续执行的搜索救援任务深入危险地带拍摄资料供研究人员分析查找而不会像人一样感到疲倦可以进入那些人和搜救犬无法进入的危险地带引起建筑物二次坍塌的可能性小不怕火、浓烟等危险和有害1995 年在救援机器人技术发展史上具有里程碑式的重要意义, 发生在日本神户—大阪的大地震及其之后发生在美国俄克拉荷马州的阿尔弗德联邦大楼爆炸案揭开了救援机器人技术研究的序幕。2001 年美国 9·11 事件给救援机器人提供了次宝贵的实践机会, 美国机器人辅助救援中心和其他一些单位的救援机器人参与了救援行动 它们是: Foster-Miller 公司的 SOLEM 、T机器人在此次救援行动中取得了成功。同时在救援中也暴露出了很多问题, 例如控制方式不可、防水性不好、视野狭窄等 图1.1 SOLEM 机器人 图1.2 TOLON机器人 加拿大Inuktun 公司设计了一款用于搜救功能的履带式变结构机器人Micro-VGTV，设计