机械控制工程基础第一章.ppt

这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统。称为反馈控制系统。反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。 注意： 反馈控制系统中，反馈信号是与给定信号相减，使偏差越来越小，称为负反馈。负反馈控制是实现自动控制最基本的方法。 1.2 控制系统工作原理 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 实际控制系统根据有无反馈作用分为： 开环控制系统 闭环控制系统 半闭环控制系统 开环控制系统 定义 如果系统的输出量与输入量间不存在反馈的通道，输出量对系统的控制无影响，这种控制方式称为开环控制系统。 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 系统只是根据输入量对输出量进行控制，输出端和输入端不存在反馈回路，系统的输出量对系统的控制不产生任何影响。 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 开环控制系统的特点： 优点：结构简单，价格便宜，容易维修。 缺点：精度通常较低，无自动纠偏能力，容易受环 境变化的干扰。 顺向作用，没有反向的联系，没有修正偏差能力，抗扰动性较差。结构简单、调整方便、成本低。 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 闭环控制系统 定义 如果系统的输出量与输入量间存在反馈的通道，输出量对系统的控制有直接影响，这种控制方式称为闭环控制系统。 闭环的作用：应用反馈，减少偏差 输出量的实际值与希望值之差（通常希望值是系统的输入量），称为误差信号。“闭环”这个术语的涵义，就是应用反馈作用来减小系统的误差。 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 特点： 优点：精度高、动态性能好、抗干扰能力强。 缺点：结构较复杂，价格比较贵，要求维修人员文化素质高。闭环控制系统由于靠偏差进行控制，由于元件的惯性和负载的惯性，调节不好容易引起振荡，使系统不稳定，精度和稳定性是闭环系统的一对矛盾。 偏差控制，可以抑制内、外扰动对被控制量产生的影响。精度高、结构复杂，设计、分析麻烦。 闭环控制 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 闭环控制系统 特点：反馈信号通过系统内部的中间信号获得。 半闭环控制系统 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 给定元件：产生给定信号或输入信号。 反馈元件：测量被控制量，产生反馈信号。为便于传输， 反馈信号通常为电信号。 比较元件：对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差信 号。 放大元件：对偏差信号进行放大，用来推动执行元件实现 控制功能。 执行元件：直接对受控对象进行操作的元件，如电动机、 液压马达等。 校正元件：是结构或参数便于调整的元件，用串联或并联 的方式连接在系统中，以改善系统性能。 闭环控制系统的基本组成 反馈元件、比较元件、放大元件和执行元件等共同起控制作用，统称为控制器。 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 给定 元件 ? + 串联校正 元件 放大变换 元件 执行 元件 控制 对象 _ ? + _ 并联校正 元件 局部 反馈 反馈元件 主反馈 控制部分 比较 元件 比较 元件 输入信号 xi 偏差信号 e 主反馈信号 xb 扰动信号 输出 xo 闭环控制系统的组成 闭环控制系统的基本组成 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 用“?”号代表比较元件，“-”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。 信号沿箭头方向从输入端到达输出端的传输通路称前向通路； 系统输出量经测量元件反馈到输入端的传输通路称主反馈通路。 前向通路与主反馈通路共同构成主回路。 此外，还有局部反馈通路以及由它构成的内回路。 1.2.2控制系统组成（开环控制与闭环控制） 开环控制 闭环控制(反馈控制) 半闭环控制 按控制方式分 模拟控制系统 数字控制系统 按采用的信号处理技术分 1.3 自动控制系统的分类 机械系统——恒张力系统 电气系统——仪器仪表的处理电路 机电系统——全自动照相机，光机电结合 液压系统——伺服液压缸，汽车发动机， 大型的仿真模拟台 气动系统——SMC 生物系统——人体的温度自调节等 按 元 件 类? 型 分 1.3 自动控制系统的分类 按系统功用分 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 ? ? ? 1.3 自动控制系统的分类 线性系统 非线性系统 连续系统 定常系统 时变系统 确定性系统 不确定性系统 离散系统 1.3 自动控制系统的分