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第七章 线性离散系统的分析与校正 §7.1 离散系统的基本概念 信号采样和复现 3、离散控制系统的特点 效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制率易于改变，控制灵活； 可有效的抑制噪声，提高系统的抗干扰能力； 允许采用高灵敏度的控制元件，以提高系统的控制精度； 可用一台计算机分时控制多个系统，提高设备利用率； 对于具有传输延迟，特别是大延迟的控制系统，可以引入采样的方式稳定。 §7.2 信号的采样与保持 4 信号保持 零阶保持器特性： 低通特性 相角滞后特性； 时间滞后特性 与零阶保持器相比，一阶保持器复现原信号的准确度较高。 但一阶保持器 的幅频特性普遍较大，允许通过的信号的高频分量较多，更易产生纹波 其相角滞后比零阶保持器大 因此，一般采样零阶保持器。 7-3 Z变换理论 拉氏变换 （2）部分分式展开法 5 Z变换的收敛域 7.4 离散系统的数学模型 线性离散系统的数学模型有差分方程、脉冲传递函数、离散状态空间表达式。这里主要介绍差分方程及其解法，脉冲传递函数的基本概念以及开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数的建立方法。 2、用Z变换解差分方程 r(n-j),c(n-i)均为右移序列 两边取Z变换 闭环传递函数 由于采样器在闭环系统中可以有许多种配置的可能性，所以闭环离散系统没有唯一的结构图形式。 有零阶保持器的开关系统脉冲传递函数 例：求下列三种情况下系统的脉冲传递函数 (a) (b) ? 已知 (a) (b) ? 从上述三种情况分析可知，三者极点完全相同，仅零点不同。零阶保持器不影响离散系统脉冲传递函数的极点。 比较常见的误差采样闭环离散系统结构图。 设图中所有的理想采样开关都同步工作，采样周期T，虚线所示的理想采样开关是为了便于分析而虚设的，输入采样信号和反馈采样信号事实上并不存在。 误差脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 闭环离散系统的特征方程： 为开环离散系统脉冲传递函数 注意：闭环离散系统脉冲传递函数不能从 求Z变换得来。 例7-22：设闭环离散系统结构图如P311图7-27所示，试证其闭环脉冲传递函数为 例7-23：设闭环离散系统结构图如P311图7-28所示，试证其输出采样信号的Z变换函数为 自己看书： 典型闭环离散系统及输出Z变换函数P312表7-3 证明2、4、6、8 7-5 离散系统的稳定性与稳态误差 主要讨论如何在Z域或?域中分析离散系统的稳定性，同时给出计算离散系统在采样瞬时稳态误差的方法。 1：S域到Z域的映射 为了把连续系统在S平面上分析稳定性的结果移植到在Z平面上分析离散系统的稳定性，首先要研究S域到Z域的映射的关系。 （1）S平面虚轴在Z平面上的映射 S平面 0 0 Z平面 （2）等 线映射 S平面 0 Z平面 0 （3）等 线映射 S平面 0 Z平面 0 2:离散系统稳定的充分必要条件 定义：若离散系统在有界输入序列作用下，其输出序列也是有界的，则称该离散系统是稳定的 Z域中离散系统稳定的充分必要条件 设典型离散系统结构图如图所示： 其特征方程式为 不失一般性，设特征方程 的根或闭环脉冲传递函数的极点为各不相同的z1,z2,…，zn。由S域到Z域的映射关系知： S平面 Z平面 稳定区域 不稳定区域 临界稳定 Z域中离散系统稳定的充分必要条件： 当且仅当离散特征方程的全部特征根均分布在Z平面上的单位圆内，或者所有特征根的模均小于1，相应的线性定常离散系统是稳定的。 问题：二阶连续系统是稳定的，二阶离散系统是否是稳定的？为什么？P321 (3)终值定理 (4)初值定理 例3:设Z变换函数为: 使用终值定理确定e(nT0)的终值。 解: 4.Z反变换(inverse z-transfirms) (1)长除法 例.试求取 的Z反变换X+(t)。 解： (2)部分分式法 例.试求 的Z反变换。 解： (3)留数计算法 解： 例.试求 的Z反变换。 收敛域：当 为有界时，令上述级数收敛的 的 所有可取的值的集合称为收敛域 1）比值判别法 2) 根值判别法 例： 收敛区 发散区 lal 例： 右边序列 例： 左边序列 收敛半径 圆内为收敛域， 若 则不包括z=0点 1、离散系统的数学定义： 变换为输出序列 的一种变换关系 记作： 其中 可以理解为 时，系统的输入序列和输出序列 T为采样周期 将输入序列 的变换关系是线性的 的变换关系是非线性的， 线性离散系统 非线