本科毕设论文--机器人链式行星越障轮组机构设计.docVIP

毕业设计论文 机器人链式(行星)越障轮组机构设计 摘 要 全方位越障车轮组由动力装置、转向装置和驱动轮系组成。框架上安装了中心轴，中心轴上设有驱动离合器、转向离合器、转臂和中心链轮。每组车轮组的３个车轮轴线呈等角分布。当驱动离合器闭合、制动器制动，转向离合器脱开时，且路面对车轮作用力变化的情况下，驱动轮系亦相应转化构成定轴轮系或行星轮系，实现车轮的驱动或越障。而当制动器脱开，转向离合器闭合时，动力通过啮合齿轮副、转向链轮副和锥齿轮副，使框架相对于车体转动。 关 键 词：  Robot Chain Structure Design Of Climbing Obatacle With Planetary Wheel ABSTRACT For determination of perpendicular climbing obstacle capability of lunar rover with planetary wheel , based on simplified mechanics mobel of rover the paper gives the relations between rover parameters and perpendicul