自动控制原理 作者 978-7-302-16025-0 第4章根轨迹法[4.3-4.5].pptVIP

4.3 参量根轨迹的绘制 在绘制根轨迹时，如果可变参数不是根轨迹增益而是其他参数(例如，某一校正元件的时间常数)，则所得的根轨迹称为参量根轨迹。 绘制参数根轨迹的法则与绘制常规的根轨迹的法则完全相同。在绘制参数根轨迹之前，引入等效单位反馈系统和等效传递函数概念，则常规根轨迹的所有绘制法则，均适用于参数根轨迹的绘制。为此，需要对闭环特征方程 进行等效变换，将其写成如下形式 利用式(4-39)画出的根轨迹，即是参数A变化时的参数根轨迹。需要强调指出，等效开环传递函数是根据式(4-38)得来的，因此“等效”的含义仅在闭环极点相同这一点上成立，而闭环零点一般是不同的。由于闭环零点对系统动态性能有影响，所以由闭环零、极点分布来分析和估算系统性能时，可以采用参数根轨迹上的闭环极点，但必须采用原来闭环系统的零点。这一处理方法和结论，对绘制开环零极点变化时的根轨迹同样适用。 解：系统的开环传递函数为 的根轨迹，为此，把上式改写为 图4-15 例4-5的根轨迹 在系统设计中有时会遇到两个或两个以上可变参数的情况，这类问题也可以用根轨迹方法来研究。下面的例子说明有两个可变参数时如何绘制根轨迹。 解：系统的闭环特征方程为 据此做出 对应的根轨迹，如图4-17(a)所示。这是 时，以为参变量的根轨迹。 其次考虑 ，把闭环特征方程改写成 比较 ，可知 的开环极点就是 对应的闭环极点，因而 对应根轨迹的起点都在 的根轨迹曲线上。为了做出 对应的根轨迹，通常先令K为某一定值，然后根据 零、极点的分布做出参变量 时的根轨迹。如令K=4，则 它的极点为±j2，零点为0。不难证明，对应特征方程的根轨迹也为一圆弧，其方程为 图4-17 根轨迹图 4.4 非最小相位系统的根轨迹 在平面右半平面具有开环极点(或零点)的反馈系统，称为非最小相位系统(nonminimum-phase system)，反之若反馈系统的全部开环极点与零点均位于平面左半平面，则称这类系统为最小相位系统。上面涉及的系统都属于最小相位系统。 绘制非最小相位系统根轨迹的基本规则与绘制最小相位系统根轨迹的基本规则完全相同。在控制工程中出现非最小相位系统，通常有如下三种情况。 (1) 系统中存在局部的正反馈回路。 (2) 系统中含有非最小相位元件。 (3) 系统中含有滞后环节。 在这三种情况下，系统根轨迹绘制的规则与上述的绘制规则有所不同，下面分别给予说明。 4.4.1 正反馈回路的根轨迹 在某些控制系统中，其内环可能是一个正反馈内回路，如图4-18所示。当具有正反馈内回路的控制系统不稳定时，其传递函数中就有极点在s的右半平面。这里仅讨论正反馈内回路部分根轨迹的绘制。 图4-18中所示内回路的闭环传递函数为 基于式(4-41)所示的相角的特点，因而称相应的根轨迹为零度根轨迹。在绘制零度根轨迹时，需要对4.2节中涉及相角条件的规则作如下的修改。 规则4’ 渐近线与实轴的夹角为 除上述3条规则外，其余的规则均与负反馈系统根轨迹的绘制完全相同。 4.4.2 系统中含有非最小相位元件 在绘制系统中含有非最小相位元件的根轨迹时，必须注意开环传递函数(分母或分子)中是否含有s最高次幂为负系数的因子。若有，则根轨迹的相角条件就变为由式(4-41)去表征，因而所绘制的将是零度根轨迹。对此，举例如下。 设一非最小相位系统如图4-19所示。由相角条件得 即 4.4.3 滞后系统的根轨迹 在自动控制系统中经常会出现滞后现象，其传递函数称为时滞环节。包含时间滞后环节的系统，称为滞后系统，它也属于非最小相位系统。由于滞后环节的存在，使相位系统的根轨迹具有明显的特点。下面将介绍这种系统根轨迹的相位条件与幅值条件。 式(4-47)与式(4-5)的不同之处是式(4-47)等号右方多了一个 项。显然，当 时，式(4-47)就蜕化为式(4-5)。当 时，s的实部和虚部将分别影响根轨迹的幅值条件与相角条件。不难看出，式(4-43)所示的滞后系统根轨迹的相角条件不是一常量而是 的函数。如果延迟时间 很小，则 可近似地表示为 这种近似既有较高的加精度，又能使根轨迹的绘制大大得到简化。 4.5 用根轨迹分析控制系统 4.5.1 根轨迹确定系统的有关参数 相应系统的闭环传递函数为 4