自动控制原理 第3版 作者 孙炳达 第1章.ppt

自动控制原理（第3版） 孙炳达 主编 (机械工业出版社、2011) 第一章 自动控制系统的基本概念 第一节 自动控制的基本方式 第二节 闭环系统的基本组成 第三节 自动控制系统的分类 第四节 对控制系统的基本要求 * * 在线教务辅导网： 教材其余课件及动画素材请查阅在线教务辅导网 QQ:349134187 或者直接输入下面地址： 非线性系统分析 基 本 概 念 时域分析法 数学模 型 根轨迹分析法 采样系统分析 课程主要内容 经典控制原理 频率特性校正 控制理论 频率特性分析法 * * * * * MATLAB仿真 第一节 自动控制的基本方式 一、两个定义： （1）自动控制： 在没有人直接参与的情况下，利用控制装置使某种设备、 装置或生产过程中的某些物理量或工作状态能自动地按照预定 规律变化或数值运行的方法，称为自动控制。 （2）自动控制系统： 由控制器(含测量元件)和被控对象组成的有机整体。 或称为，由相互关联、相互制约、相互影响的一些元部件组成的具有自动控制功能的有机整体。称为自动控制系统。 ? 热蒸气 水 1、水温的手动控制示意图 操作员要用手（通过感觉）来测试水的温度，并将此温度与 他要求的值（给定值）相 比较（通过大脑）。同时 他 要 决 定 （通过大脑）： 他的手应该朝哪个方向旋转加温用的蒸汽 阀 门 和旋转多大的角度。 自动控制的基本方式 水温控制 ---麻烦、费力、辛苦、不准确！ 例： 2、水温的自动控制的示意图 采用自动控制时，上述功能都用相应的元件和仪表来代替。 例如，用温度测量元件、控制记录仪表和调节阀等。 自动控制的基本方式 如果从系统的结构角度看，开环控制方式也可表达为，没有系统输出量反馈的控制方式。 1、开环控制方式 二、3种基本控制方式 (1)定义： 控制系统的输出量对系统不产生作用的控制方式，称为开环控制方式。 具有这种控制方式的有机整体，称为开环控制系统。 开环调速系统 举例 自动控制的基本方式 改变电位器滑动端的位置，相应地改变了电压Ug值的大小， 其值经功率放大器放大后施加在直流电动机的电枢两端， 由于直流电动机具有恒定的励磁电流，因此，随着电枢电压值的不同，电动机便以不同的转速带动生产机械运转。于是，改变 Ug的大小，便控制了电动机转速的高低。 系统中，Ug 是给定输入量；电动机的转速n是系统的输出量，即被控量；电源电压波动、放大系数漂移、拖动负载的变化等，是扰动输入量。 可见，系统的输出量，即电动机的转速并没有参予系统的控制。 工作原理： 自动控制的基本方式 任何开环控制系统，从组成系统元部件的职能角度看，均可用下面的方 框图表示。 (2) 职能方框图 2、闭环控制方式： (1) 定义 系统输出量直接或间接地反馈到系统的输入端，参予了系统控制的方式，称为闭环控制方式。 如果从系统的结构看，闭环控制方式也可表达为，有系统输出量反馈的 控制方式。 自动控制的基本方式 举例：速度控制系统 自动控制的基本方式 工作原理 开环调速结构基础上引入一台测速发电机，作为检测系统 输出量即电动机转速并转换为电压。 反馈电压与给定电压比较 (相减)后，产生一偏差电压， 经电压和功率放大器放大后去控制电动机的转速。 当系统处于稳定运行状态时，电动机就以电位器滑动端 给出的电压值所对应的希望转速运行。 当系统受到某种干扰时(例如负载变大)，电动机的转速 会发生变化(下降)，测速反馈电压跟着变化(变小)，由于给定 电压值未变，偏差电压值发生变化(变大)，经放大后使电动 机电枢电压变化(提高)，从而电动机转速也变化(上升)，去减小 或消除由于干扰引起的转速偏差。(参阅教材)！ 自动控制的基本方式 举例，发电机励磁控制系统 (工作原理，参阅教材) 自动控制的基本方式 (2)闭环控制系统职能框图 任何闭环控制系统，从组成系统元部件的职能角度看，均可用下面的结构框图表示。 自动控制的基本方式 3、复合控制方式 开环控制方式+闭环控制方式。 两种结构：按输入信号补偿； 按扰动信号补偿 自动控制的基本方式 4、控制方式比较 (1) 从系统组成结构看，开环控制方式简单，复合控制 方式复杂，闭环控制方式介于两者间； (2) 从性能看，开环控制方式较差，闭环控制方式较好；