自动控制原理 作者 孟华 第5章.ppt

自动控制原理 * 2．高阶系统闭环频域性能指标与瞬态性能指标之间的关系 （1）谐振峰值与瞬态性能指标的关系 对于高阶系统，频域指标与时域指标之间没有严格的解析关系式，工程上常用如下近似公式： 谐振峰值 超调量 调节时间 其中 上述经验公式，一般偏于保守，实际性能要好于估算结果。 自动控制原理 * 或者 公式表明，中频区宽度H与谐振峰值一样，同是描述系统阻尼程度的频域指标。 （2）谐振峰值与开环幅频特性中频区宽度的关系 5.7 利用MATLAB进行控制系统频域分析 5.7.1 对数坐标图的绘制 MATLAB中绘制Bode图的函数bode的调用格式为 [mag,phase,w]=bode(num,den,w) 或 [mag,phase,w]=bode(sys,w) 例5-17 已知单位反馈系统的开环传递函数 绘制Bode图，并求增益与相位裕量。 解 在命令窗口输入 num=[10]; den1=conv([1 1],[3,1]); den=conv(den1,[7,1]); margin(num,den); 结果见图5-61。 自动控制原理 * 5.7.2 极坐标图的绘制 利用MATLAB的nyquist函数绘制Nyquist图非常简便，格式为 [re,im,w] = nyquist(num,den,w) 或[re,im,w] = nyquist(sys,w) 例5-18 绘制例5-17系统的开环极坐标图，并判别其稳定性。 解 在命令窗口输入 num=[10];den1=conv([1 1],[3,1]) ;den=conv(den1,[7,1]) ; sys=tf(num,den) ;[mag,phase,w]=bode(sys); [Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(mag,phase,w); nyquist(sys); title([Gm=,num2str(Gm), Pm=,num2str(Pm)]) 结果见图。奈氏图 不包围（-1，j0）点，系统稳定。 自动控制原理 * 5.7.3对数幅相图的绘制 MATLAB中用nichols函数调用格式为 [mag,phase,w]=nichols(num,den,w) 或 [mag,phase,w]=nichols(sys,w) 例5-19 绘制例5-17系统的对数幅相图，并求幅值与相位裕量。 解 在命令窗口输入以下命令 num=[10];den1=conv([1 1],[3,1]) ;den=conv(den1,[7,1]) ; sys=tf(num,den) ;[mag,phase,w]=nichols(sys); [Gm,Pm,Wg,Wp]=margin(mag,phase,w); nichols(sys); ngrid; %绘制Nichols栅格图 title([Gm=,num2str(Gm), Pm=,num2str(Pm)]); 结果见图5-63。 自动控制原理 * 例5-20 考虑图5-64所示的控制系统。为了使系统的相位裕量等于50o，试确定增益K的值。 自动控制原理 * 解 在K=1时，求系统的频率响应数据，确定 相位裕量等于50o时的K值，程序如下 %求解例5-20的MATLAB程序 K=1; num1=[1 0.1]*K;den1=[1 0.5]; num2=[10];den2=[1 2 0]; [num,den]=series(num1,den1,num2,den2); [mag,phase,w]=bode(num,den);%得到频率响应数据 w1=spline(phase,w,-130) ;% 用样条函数插值出相位-130处的频率值 m1=spline(w,mag,w1) ; %求w1频率下的幅值 md1=20*log10(m1) ; K=10^(-md1/20) ; 程序执行的结果为K=0.7406。 自动控制原理 * 本章结束，谢谢。 第1章 自动控制的基本概念 * 第1章 自动控制的基本概念 * * 第1章 自动控制的基本概念 * 利用等M圆图和等N圆图，可以根据开环幅相频率特性(极坐标图)与各圆的交点，求得各交点处频率所对应的M值或N值，从而绘出闭环频率特性。 自动控制原理 * 例5-7 某最小相位系统的开环对数幅频特性如图所示，试确定其传递函数。 解 设开环传递函数的形式为 因为 所以K=10。因此，所求开环传递函数 自动控制原理 * 5.3.3 对数幅相图 对数幅相图是直角坐标图，横坐标为相位差j ，单位是度（°）；纵坐标是幅值比的对数值L(w)=20lg|G(jw)|，单位是分贝