空天飞行器姿态控制欠驱动控制的研究(李英).pptVIP

衷心感谢我的导师井元伟教授 本文观看结束！！！ 图10 z的变化曲线 图11 的变化曲线 Northeastern University June, 2009 仿真研究 Northeastern University June, 2009 仿真研究 图12 的变化曲线 从上面的仿真可看出，本文设计的控制律可使该欠驱动航天器姿态快速收敛至零，具有良好的动态过程和较高控制精度。本文所设计的控制器是有效的。 若在5s时外加干扰力矩分别为 ， ，则 Northeastern University June, 2009 仿真研究 图13 的变化曲线 图14 的变化曲线 对比图11和13以及图12和14，可以看出，在加入干扰以后， 基本上没有变化。这说明本文所设计的控制器还具有良好的鲁棒性。 Northeastern University June, 2009 总结与展望 总结 1．针对空天飞行器(ASV)的姿态系统的非线性、强耦合和不确定性，提出了一种全局快速终端滑模控制方法。该方法不仅有效抑制了ASV姿态系统的建模误差以及外部干扰，而且通过选取参数，还可使系统在有限时间跟踪期望值。最后由Matlab仿真结果表明，所提出的方法算法快速、有效、控制精度高，而且可实现姿态动态系统的全局鲁棒控制。 2．针对两个飞轮的欠驱动刚性航天器，研究了姿态控制问题。在零动量的假设下，利用Backstepping滑模控制方法设计了姿态控制器。通过仿真验证了设计的控制器不仅可使该欠驱动航天器姿态快速收敛，具有良好的动态过程和较高控制精度，而且还具有一定的鲁棒性。 Northeastern University June, 2009 展望 　 1．本文在对空天飞行器建模过程中有很多假设，过于理想，与真实情况存在一定差距，同时未考虑系统参数的不确定性。因此如何在更一般的情况(即考虑系统参数的不确定性和干扰)下，设计空天飞行器的控制器是要进一步解决的问题。 2．本文提出的控制方法主要是将终端滑模控制与全局滑模控制，或是将反演(Backstepping)控制与滑模控制相结合而得到的。在如何充分利用各种控制方法的优点并舍弃其缺点方面值得进行深入的研究和探讨。 3．本文所涉及的欠驱动航天器姿态控制问题是基于对称结构的航天器进行研究的，但是并非所有的航天器都是对称的。对于非对称结构的欠驱动航天器姿态控制问题需要进一步的研究和探讨。 Northeastern University June, 2009 感谢参加答辩的各位专家与同学们 Northeastern University June, 2009 * 空天飞行器的姿态控制及欠驱动控制研究 答辩人 李 英 指导教师 井元伟 教授 二○○九年六月 绪论 基于飞轮的欠驱动ASV反演滑模控制 Northeastern University June, 2009 ASV的全局快速终端滑模控制 总结与展望 Northeastern University June, 2009 绪论 Northeastern University June, 2009 “谁占领了空间，谁就控制了地球。” ——美国总统约翰·肯尼迪 美国总统奥巴马，也将“保持美国的领先地位”作为自己的太空政策 空天飞行器的概念 空天飞行器 (Aerospace Vehicle, ASV)是一种集航空器、航天器和运载器于一体的可重复使用的新型飞行器。既能够在大气层内作高超声速巡航飞行，又能够穿越大气层进入轨道运行，因此具有很高的军事和民用价值，这主要体现在： 1、可确保快速廉价地进入太空。 2、可作为空间武器发射平台。 3、可作为快速运输机。 4、可作为战时空间预备指挥所。 5、侦察监视与预警。 Northeastern University June, 2009 飞行控制方法的研究现状 几种重要而且成功在飞行控制系统设计中应用的非线性控制方法： 1、增益预置(Gain Scheduling，GS)。它理论基础在于光滑非线性系统可在局部点由一个线性系统逼近。 2、反馈线性化(Feedback Linearization，FL)。 3