理论力学 第2版 王永廉 14动能定理1新.pptVIP

* * 第十四章 动能定理 第一节 力的功 定义： （2）单位为 J（焦耳），1 J = 1 N·m （1）功为代数量 从能量的角度来分析和处理质点与质点系的动力学问题，主要用 于求解速度（角速度）和加速度（角加速度） 一、常力在直线运动中的功 为常力 F 在路程 s 上作的功 其中，? 为力F 与位移正方向间的夹角 说明 二、变力的功 1. 自然坐标形式 元功 2. 直角坐标形式 元功 式中，Fx、Fy、Fz 分别为力 F 在 x、y、z 轴上的投影 总功 总功 三、几种常见力的功 1. 重力的功 说明 式中，h 为重心的高度差 （2）重力的功为状态参量，与路径无关 （1）重心下降作正功、上升作负功 三、几种常见力的功 说明： 2. 弹性力的功 弹性力 式中，k 称为弹簧的刚度系数 式中，?1 = x1－x0 、 ?2 = x2－x0 ，分别为弹簧的初、末变形量 弹性力的功为状态参量，与路径无关 弹性力的功 三、几种常见力的功 3. 绕定轴转动刚体上力（力偶）的功 若 ，则有 [例1] 如图，两等长的杆 AC、BC 组成可变体系。两杆在 C 处铰接，并悬挂质量为 m 的重物 D。一刚度系数为 k 的弹簧连于两杆的中点，弹簧的自然长度 l0 = AC / 2，且 AC ＝ BC 。若不计两杆自重，试求当 ∠CAB 由 60°变为 30°时，作用与系统上的所有力所作的总功。 解： 1. 重物 D 的重力的功 重物 D 下降的高度差 故得重物 D 的重力的功 2. 弹性力的功 弹簧的初变形量 弹簧的末变形量 弹性力的功 故得作用于系统上的所有力所作的总功 [例2] 如图，圆盘的半径 r = 0.5 m ，可绕水平轴 O 转动。在绕过圆盘的绳上悬挂两物块 A、B，质量分别为 mA = 3 kg、mB = 2 kg。在圆盘上作用一力偶，力偶矩按 M = 4? 的规律变化（M 以 N·m 计，? 以 rad 计）。设绳与盘之间无相对滑动，试求转角由 0 到 2? 时，作用于系统上的所有力所作的总功。 解： 1. 物块的重力的功 2. 力偶的功 故得作用与系统上的所有力所作的总功 第二节 动能 定义： 一、质点的动能 单位： J（焦耳）， 二、质点系的动能 质点系的动能定义为质点系内所有质点的动能的和，记作 T ，即 三、刚体的动能 1. 平移刚体 2. 绕定轴转动刚体 式中，Jz 为刚体对转轴 z 的转动惯量 3. 平面运动刚体 或者 式中，JP 为刚体对速度瞬心轴 P 的转动惯量 JC 为刚体对质心轴 C 的转动惯量 vC 为质心 C 的速度 [例3] 如图，质量为 m、长为 l 的匀质杆绕定轴 O 摆动，已知摆动方程为? = ?0 sinbt ，其中 ?0 、b 为常数，试计算该杆在任一瞬时的动能。 解： 杆件对轴 O 的转动惯量 角速度 故得该杆在任一瞬时的动能 [例4] 如图，定滑轮 B（可视为匀质圆盘）和匀质圆柱体 C 的质量均为 m1、半径均为 R，重物 A 的质量为 m2 ，圆柱体 C 沿倾角为 ? 的斜面作纯滚动，已知重物 A 的速度为 v。假设绳与轮间无相对滑动，并不计绳的质量，试求系统的动能。 重物 A 平移，速度为 v 滑轮 B 绕定轴转动，角速度为 圆柱体 C 作平面运动，其质心速度 解： ， 角速度