理论力学 顾晓勤 等 第1节 单自由度系统的自由振动新.PPTVIP

* 第 1 节 单自由度系统的自由振动 第十五章 振动基础 * 任一物理量在某一定值附近往复变化均称为振动。 机械振动：物体在其平衡位置附近作往复运动。 例如：钟摆的运动，汽缸中活塞的运动，船在风浪的海洋里左右摇摆，汽车通过时引起的桥梁振动，发电机、汽轮机由于转子不平衡引起的振动，以及一切发声体、心脏、地震以及晶体中原子的振动等。 机械振动最显著的两个特点： （1）有平衡点 （2）具有重复性 一、弹簧振子的无阻尼自由振动 令 线性回复力 无阻尼自由振动微分方程的标准形式 由牛顿第二定律得 此微分方程的特征方程 微分方程的特征根 微分方程的通解为 由欧拉公式 式中 、 为积分常数。 通解改写为 积分常数，根据初始条件确定 简谐振动的运动学方程 令 无阻尼自由振动微分方程的通解可写为 1）振幅 2）周期、频率 弹簧振子周期 周期 频率 角频率 周期和频率仅与振动系统本身的物理性质有关 注意 图 描述谐振动的特征量 存在一一对应的关系； 相位在 内变化，质点无相同的运动状态； 3）相位 相差 （k 为整数）质点运动状态全同?周期性。 初相位 ( )描述质点初始时刻的运动状态。 ( 取 或 ) 简谐振动中， 和 间存在一一对应的关系? 简谐振动中， 和 间不存在一一对应的关系 常数 和 的确定 初始条件 对给定振动系统，周期由系统本身性质决定，振幅和初相由初始条件决定。 A、?n、? 描述简谐振动的三个特征量 解： 物块—弹簧系统振动固有角频率 系统的振动周期为 当物块在弹簧上静止时，静压缩 例15-1 一质量为 100kg 的物块从弹簧上面 0.01m处落到弹簧上如图。已知弹簧刚度常数 2.56?104N，设物块落到弹簧上后即与弹簧联结在一起，试写出振 动微分方程并计算周期。 选物块-弹簧系统平衡位置为原点O，x 轴垂直向下，并取物块与弹簧接触的瞬间作为振动开始，即 时，振动初始条件为： 振幅为 振幅 初相 故物块-弹簧系统振动方程为 解： 1）将摆球视为质点，其运动轨迹为圆弧，建立弧坐标系如图所示，并有如下关系式 转动正向 例15-2 图示单摆由一不计质量的细绳和固结在绳一端的球组成。绳长OA为 ，球的质量为 。试求： 1）单摆的运动微分方程； 2）当摆动角 时， 求摆的运动； 3）在已知运动情况下求小球受 到的约束力。 摆球受力分析如图所示。 由质点运动微分方程，得 代入整理得 单摆的运动微分方程 转动正向 2）当摆动角 时 单摆系统固有频率 令 通解 式中 、 分别为 时刻单摆的角位移、角速度。 单摆的运动微分方程 其中 代入得到绳索对小球的约束力 3）在已知运动情况下，求小球受到的约束力 将单摆的运动方程对时间 求导，得 解： 系统对点O的转动惯量 例15-3 滑轮转动惯量 ，物块质量分别为 、 。弹簧的刚度系数为 ，如图所示。略去弹簧与绳子的质量，求重物垂直振动的周期。 以滑轮偏离其平衡位置的转角为 确定系统位置的坐标。设滑轮半径为 ，当系统在任意位置时，弹簧的变形量为： 系统在平衡位置时弹簧的静变形 根据动量矩定理，有 由系统在平衡位置时满足的条件 代入整理即得振动微分方程 故系统振动的周期为 二、弹簧振子的有阻尼自由振动 振动中的阻力称为阻尼，此处仅考虑粘性阻尼。粘性阻尼力大小与运动速度成正比，阻力的方向与速度矢量的方向相反，即 式中比例常数 c 称为粘性阻尼系数，简称阻尼系数。 弹簧振子有阻尼自由振动的力学模型如图所示，x 轴坐标原点 O 处于弹簧平衡位置。 m c k o x 由直角坐标形式的质点运动微分方程得到： m c k o x 固有角频率 阻尼系数 有阻尼自由振动微分方程的标准形式 特征方程 特征根 m c k o x 特征根 对于不同的 ，将出现二个特征根为不相等的实数、相等的实数与共轭复数三种情况，下面分别讨论： 角频率 振幅 1）欠阻尼 积分常数 、 由初始条件确定 阻尼振动位移时间曲线 相邻的两个振幅之比称为减幅系数，有 阻尼振动的周期 减幅系数的自然对数称为对数减幅系数，表示为 2）临界