理论力学教程 焦永树 第11章新.ppt

§11.3 刚体惯性力系的简化 平衡方程为 解得 ； ； §11.3 刚体惯性力系的简化 解得 ； ； 欲保证圆盘作纯滚动，须有 ，所以 §11.3 刚体惯性力系的简化 用达朗贝尔原理求解刚体或刚体系统动力学问题的步骤： (1) 明确研究对象。 (2) 受力分析，正确画出主动力和约束力。 (3) 运动分析，虚加惯性力。根据研究对象的运动形式，对系统中各刚体进行加速度分析，并画出其质心加速度和角加速度，确定惯性力系的简化中心(转轴或质心)，正确计算惯性力系主矢和主矩的数值，并在图中标出它们的方向，注意主矢一定要通过简化中心。 (4) 根据达朗贝尔原理，系统受到的主动力系、约束力系以及惯性力系的主矢和主矩构成形式上的平衡力系，正确列出平衡方程并求解。 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 图示质量为m的刚体绕轴AB转动。设刚体上所有主动力向A点简化的主矢和主矩在坐标轴上的投影分别为FRx、FRy、FRz和MAx、MAy、MAz（图中未标出），轴承A、B处的约束力分别为FAx，FAy，FAz，FBx，FBy。 在图示时刻，设刚体的角速度为 ，角加速度为 。刚体内任一质点Mi的质量为mi，其位置坐标分别为 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 质点Mi的速度和加速度在x、y、z轴的投影分别为 其惯性力在x、y、z轴的投影分别为 在图示时刻，设刚体的角速度为 ，角加速度为 。刚体内任一质点Mi的质量为mi，其位置坐标分别为 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 惯性力系的主矢和对点A的主矩之投影分别为 * 理论力学电子教案 C 机械工业出版社 第11章 达朗贝尔原理 §11.1 质点的达朗贝尔原理 §11.2 质点系的达朗贝尔原理 §11.3 刚体惯性力系的简化 §11.4 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 由牛顿第二定律有 将上式移项后写为 ----称为质点的惯性力，其大小等于质点的质量与其加速度的乘积，方向与加速度的方向相反，作用于质点周围的施力物体上。 质点的达朗贝尔原理: 在质点运动的任一时刻，作用于质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 令 则有 §11.1 质点的达朗贝尔原理 例11-1 质量为m的小球M系于长为l的软绳下端，软绳与铅垂线夹角为 ，并以匀角速度 绕铅垂轴回转，如图11-2a所示。求绳的拉力和小球的速度。 §11.1 质点的达朗贝尔原理 §11.1 质点的达朗贝尔原理 解 以小球作为研究对象。小球受到重力mg(主动力)与绳的拉力FT(约束力)的共同作用。 惯性力的大小为 由质点的达朗贝尔原理 取上式在自然坐标轴上的投影式，有 解得 设质点系由n个质点组成。设质量为mi的第i个质点Mi，由质点的达朗贝尔原理，有 在质点系运动的任一时刻，每一质点的惯性力与主动力、约束力在形式上组成平衡力系，这就是质点系的达朗贝尔原理。 §11.2 质点系的达朗贝尔原理 若将作用于第i个质点上的力分为外力 和内力 ，则上式可改写为 这表明，作用于质点系中每一质点上的外力、内力和它的惯性力组成形式上的平衡力系。 对于整个质点系，作用于质点系的内力系、外力系和虚拟的惯性力系在形式上组成平衡力系。此力系向任意点O简化得到的主矢和主矩分别等于零，即 由于质点系的内力总是成对存在，则 §11.2 质点系的达朗贝尔原理 在运动的任意时刻，虚加于质点系各质点的惯性力与作用于该质点系上的外力在形式上组成平衡力系，这是质点系达朗贝尔原理的又一种描述。 例11-2 长为2l的杆CD两端各固连一重物，且其质量m1=m2=m，杆CD的中点与铅垂轴AB固连在一起，如图11-3a所示。不计杆与轴的自重，求轴AB以匀角速度 转动时，轴承A、B处的约束力。 §11.2 质点系的达朗贝尔原理 §11.2 质点系的达朗贝尔原理 解 以整体为研究对象。系统所受到的真实力有重力m 1g、m 2g，及约束力FAx、FAy、FB 。 惯性力有 、 ，其大小为 由质点系的达朗贝尔原理，有 解得 例11-3 均质飞轮的质量为m，平均半径为R，以匀角速度 绕其中心轴转动，如图11-4a所示。设轮缘较薄，轮辐的质量可忽略不计。不考虑重力的影响，求轮缘横截面上的内力。 §11.2 质点系