工业系统的驱动、测量、建模与控制下册 王孙安 任华 第22章和第23章新.pptVIP

23.2.1　静态特性及指标 图23-2　非线性误差和非线性误差率 23.2.1　静态特性及指标 图23-3　滞环误差和滞环误差率 23.2.1　静态特性及指标 图23-4　在测试点两侧测试a) 重复性较差，准确性较好　b) 重复性较好，准确性较差　c) 重复性和准确性均较好 23.2.2　静态特性的测试及数据分析  静态特性测试的基本方法是在相同条件下进行逐点测试。测试中，需要产生可调的输入量，需要用到观测输出量的仪器或具有输入通道的计算机。反复测试时，要把所有能够掌握的测试条件保持不变，确保测试条件相同，除非为某种目的而有意设计不同条件的测试方案。对于有动态行为的系统，读取每一对输入输出数据时，必须确认系统已达到新的稳态。 23.3　工业系统的动态特性  23.3.1　动态特性及时域性能指标23.3.2　动态特性的测试及数据分析 23.3.1　动态特性及时域性能指标 1) 上升时间tr：单位阶跃响应从10%上升到90%所需要的时间。2) 峰值时间tp：从y(t)开始响应达到最大值所需要的时间。3) 调整时间ts：经过调整时间ts后，单位阶跃响应曲线y(t)进入规定的误差带而不再离开。4) 超调量Mp：简称为超调，Mp=y(tp)-1。5) 振荡次数：调整时间ts段内，振荡的周期数。6) 静态误差εss：εss=1-y(∞)。 23.3.1　动态特性及时域