C语言在测量和控制中的应用 王彤 第8章 闭环控制系统实时控制程序的设计新.pptVIP

第8章 闭环控制系统实时控制系统程序的设计 8.4 模拟化设计方法的概念和步骤 设计步骤 离散化原则 差分变换（向后差分） 双线性变换 双线性变换的?与? 根匹配法 设计举例 零阶保持器H0(s) 连续信号与采样信号的频谱 H0(s)的折算 未校正系统对数幅频特性图 校正环节传递函数 校正后系统对数幅频特性图 求D(z) 程序流程 实验要求 实验设备连接 问题与探讨 * 哈尔滨工业大学航天学院 《C语言在测量与控制中的应用》系列课件 计算机实时控制系统 A/D D/A 对象 测量 计算机 r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) 对象 测量 计算机 r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) 用连续系统设计校正的方法，确定校正环节的传递函数D(s), 再离散化为数字控制器D(z),由计算机实现。 D(z) r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) G0(s) D(s) G0(s) r(t) e(t) u(t) c(t) 1.取?s =2?/T ? 10?c 包括零接保持器在内的广义被控对象为 G(s)= G0(s) 2.用连续系统理论设计校正装置D(s)。 3.将 D(s) 离散化为数字控制器的脉冲传递函数 D(z)。 4.编制计算机实时控制程序。 5.若有条件，进行数字机-模拟机混合仿真。 1.稳定性原则，稳定的D(s)?稳定的D(z)。 2.D(z)的频率特性D(ej?T)在我们感兴趣的频段内与D(j?)相接近。 3.希望D(z)的时域响应与D(s)的时域响应有某些相似之处。 4.方法简单：离散化过程简单； D(z)的实现简单。 [s] j? ? [z] jy x 1 -1 [s] j? ? [z] jy x 1 -1 单位园 Z平面上极点的相角和与其对应的暂态分量的振荡角频率?之间的关系为： D(z) r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) T T 要求：Kv=30 ,?c ≥15rad/s , ?≥45o T (a) 连续信号x(t)的频谱 （b）?s?2?max时离散信号频谱 (a) 连续信号x(t)的频谱 （b）?s?2?max时离散信号频谱 （c）?s2?max时离散信号频谱 出现频率混迭 考虑到，经采样后离散信号幅频特性住频谱的幅值是原连续信号幅频特性的幅值的1/T 倍，零阶保持器对系统的影响可看成一个惯性环节： 若取采样周期 T=0.01 秒，则 取 KV=30 ,则未校正系统开环传递函数为： dB 30 20 10 0 1 3 5 10 18 50 100 200 ? ?c=10 15 , ?=180o-90o-arctan0.33×10-arctan0.0005×10 =14o 45o -60 -40 -20 dB 30 20 10 0 1 3 5 10 18 50 100 200 ? -20 -40 -60 ?c=18 , ?=180o-90o-arctan0.33×18-arctan0.0005×18 -arctan0.02×18+arctan0.2×18=59o45o 从A/D输入，减2047转换成补码形式的e(k); u(k)=k1*e(k)+k2*e(k-1)+k3*u(k-1) 浮点形式 将浮点形式的u(k)转换成整型， 加2048转换成D/A口编码形式的uDA 限幅,4095取4095；0取0 从D/A输出 e(k-1)=e(k) u(k-1)=u(k) D(z) r(t) e(t) e*(t) u*(t) u(t) c(t) y(t) T T 要求：Kv=10 , ?P≤22% ,tS ≤1.2S 模拟放大器补充10 倍放大倍数 超低频信号发生器 D/A A/D PC 示波器 问题的讨论 如果由你用模拟电子线路模拟系统固有部分的传递函数， 试确定电路中各器件的这的参数或重新设计方案。 *