电气自动控制原理与系统第2版 陈渝光 主编 第二章新.ppt

第二章 自动控制系统的数学模型 第一节 数学模型简介 第二节 典型环节的传递函数及其功能框图 第三节 框图 第四节 自动控制系统传递函数 本章小结 第一节 数学模型简介 研究一个自动控制系统，除定性了解组成系统各元件或环节的功能，以及它们之间的相互关系、工作原理以外，还必须定量分析系统的动态、静态（稳态）过程，才能从本质上把握住系统的基本性能。 描述系统各变量之间的相互关系的数学表达式，称为系统的数学模型。 描述系统动态及稳态性能的数学表达式分别称为动态及稳（静）态模型。 时域模型—微分方程； 复频域模型—传递函数、动态和静态框图； 频域模型—频率特性、Bode图。 数学模型简介 这些数学模型一般都是可以相互转换的，它们是经典控制理论中常用的时域分析方法、频域分析方法等所使用的数学工具。 时域分析方法可以得到控制系统的时域响应曲线，它直观地反映了系统的动态过程。利用它建立起来的系统概念、指标体系等对系统进行性能评估。同时，这些系统概念、指标体系等易于人们理解和使用。 一个控制系统的微分方程往往是高阶的微分方程式，求解这类方程式较困难。同时，通过时域解很难找出微分方程式系数（它们取决组成系统的元件的参数）对方程解影响的一般规律，因而使得控制系统的分析和校正较为困难。 通过建立频域和时域之间的关系，使用频率法间接地达到分析和校正控制系统的目的。 数学模型简介 系统的数学模型可以用解析法（又称为理论建模）或实验法（又称为系统辨识）建立。 解析法适用于对系统中各元件的物理、化学等性质比较清楚的情况。根据系统的实际结构参数，从系统各元件所依据的物理、化学等规律出发建立系统的数学模型。 实验法适用于系统的运动机理复杂而不便于分析或不可能进行分析的情况。人为地在系统或元件的输入端加上一定形式的测试信号，分析系统中各变量的运动规律，然后选择适当的数学表达式，使之近似地逼近这种运动规律，以此作为系统的数学模型。 用解析法建立系统的数学模型时，应合理地简化其数学模型。模型过于简单，会使分析结果误差太大；模型过于复杂，则会导致分析计算上的困难。应在精度许可的前提下，尽量简化其数学模型。 建立微分方程式的一般步骤 全面了解系统的工作原理、组成结构和系统运动所遵循的物理（化学）规律，确定其输入、输出量。 从系统的输入端入手，在充分考虑到相邻元件或环节的相互影响的前提下，依次列写元件或环节的微分方程式。 综合各个环节微分方程式，得到系统的微分方程式。 将系统的微分方程式整理成标准形式：把与输入量有关的各项放在方程式的右边，把与输出量有关的各项放在方程式的左边，各导数项按降幂排列，并将方程式中的系数化为具有一定物理意义的表示形式，如时间常数等。 建立微分方程式的一般步骤 例：建立图2-1所示直流电动机的微分方程式。 建立微分方程式的一般步骤 解：直流电动机各物理量之间的基本关系如下： 建立微分方程式的一般步骤 以ud作为输入量，n作为输出量，TL作为扰动量。消去中间变量Id、Td和e，并整理成标准形式， 得： 传递函数 传递函数 传递函数 当初始条件为零时，线性定常系统或元件输出信号c（t）的拉氏变换式与输入信号r（t）的拉氏变换式之比，称为该系统或元件的传递函数，记为G（s），即： 传递函数 控制系统微分方程式的一般形式为： 传递函数的性质 传递函数的性质 传递函数的性质 （7）传递函数也常表示成时间常数的形式： 传递函数的求取 直接计算法 对于元件或简单系统，首先建立描述元件或系统的微分方程式，然后在零初始条件下，对方程式进行拉氏变换，即可求得元件或系统的传递函数。 阻抗法 求取无源网络或电子调节器的传递函数，采用复数阻抗法更为方便。下表中列出了电路中电阻、电容和电感的阻抗传递函数。 利用动态框图求取传递函数 线性系统的两个重要性质 非线性元件的线性化处理 线性化就是在一定的工作范围内，用近似的线性方程代替这些非线性方程。常用的线性化方法有： 忽略非线性因素 如果非线性因素对系统的影响很小，就可采用该方法。 取线性段 如非线性元件在其工作范围内是近似线性的，则取其线性部分，忽略其非线性部分。 小信号分析法 在工作点附近的微小工作范围内，用近似的线性方程代替其非线性方程。工作范围内越小，这种近似程度越高。 第二节 典型环节的传递函数及其功能框图 若通过微分方程的最简单形式（如一阶或二阶微分方程式）描述元件或其中一部分的动态性能时，通常称这种简单形式为典型环节。 控制系统可视为由若干典型环节按一定方式组合而成。一个元件可能由一个典型环节构成，但也可能包含数个典型环节，或者