计算机控制系统 第2版 刘士荣 计算机控制系统第4章计算机控制系统的理论基础新.ppt

例4-1 求单位阶跃函数的Z变换。 解 单位阶跃函数的采样函数为 例4-2 求 的Z变换。 解 ， 根据式(4-14)，可得 例4-3 设连续函数f(t) 的拉氏变换式为 ，求其Z变换。 解 将F(s) 根展开为部分分式 例4-4 求 的Z变换。 解 求F(s)并将其展开为部分分式 例4-5 已知 ，求f*(t) 解 F(z)可以写为 例4-6 用部分分式法求上例中F(z)的Z反变换式 解 将展开成部分分式为 由复变函数理论可知 例4-7 用留数法求 的Z反变换。 解 根据式(4-26)有 例4-8 用留数法求 的Z反变换。 解 由于F(z) 在z=1处有二重极点，因此 求对于单输入、单输出线性定常系统，采用下列微分方程来描述： 在离散系统中用Z变换求解差分方程，也使得求解运算变成代数运算，大大简化和方便了离散系统的分析和综合。 用Z变换求解差分方程，主要用到了Z变换的实数位移定理 例4-10 求解差分方程 解 对差分方程作Z变换 代入初始条件得 对于图4-12a所示的采样系统，脉冲传递函数为 系统的脉冲传递函数即为系统的单位脉冲响应g(t) 经过采样后离散信号g*(t) 的Z变换，可表示为 在图4-13a所示的开环系统中，两个串联环节之间有采样开关存在，这时 在图4-13b所示的系统中，两个串联环节之间没有采样开关隔离。这时系统的开环脉冲传递函数为 闭环离散系统对输入量的脉冲传递函数为 与线性连续系统类似，闭环脉冲传递函数的分母1+GH(z)即为闭环采样控制系统的特征多项式。 S平面和Z平面这两个复平面的关系 复变量z和s的关系为 其中 T为采样周期。则 所以 系统的特征根为 即为闭环传递函数的极点。根据以上分析可知，闭环采样系统稳定的充分必要条件是，系统特征方程的所有根均分布在Z平面的单位圆内，或者所有根的模均小于1，即 对于W平面上的虚轴，实部u=0，即 这就是Z平面上以坐标原点为圆心的单位圆的方程。 例4-13 判断图4-18所示系统在采样周期T=1s和T=4s时的稳定性。 解 开环脉冲传递函数为 闭环传递函数为 闭环系统的特征方程为 当T=1s时，系统的特征方程为 因为方程是二阶，故直接解得极点为 由于极点都在单位圆内，所以系统稳定。 当T=4s时，系统的特征方程为 闭环传递函数为解得极点为 有一个极点在单位圆外，所以系统不稳定。 可以看出，一个原来稳定的系统，如果加长采样周期，超过一定程度后，系统就会不稳定。通常，T越大，系统的稳定性就越差。 c1=[1 －1 0.632] roots(c1) c2=[1 2 0.927] roots(c2) 稳态位置误差系数 稳态速度误差系数 稳态加速度误差系数 表4-2 单位反馈离散系统的稳态误差 如果可以求出离散系统的闭环传递函数Gc(z)=C(z)/R(z)，其中R(z)=z/(z-1)为单位阶跃函数，则系统输出量的Z变换函数 将上式展成幂级数，通过Z反变换，可以求出输出信号的脉冲序列c(k)或c*(t)。由于离散系统的时域指标与连续系统相同，故根据单位阶跃响应曲线c(k)可以方便地分析离散系统的动态性能。 (1) 双线性变换法 由z变换得定义可知， ，利用级数展开可得 (2) 前向差分法 (3) 后向差分法 MATLAB实现提供了符号运算工具箱(Symbolic Math Toolbox)，可方便地进行Z变换和Z反