电器与PLC控制技术 张凤林 项目四任务11新.pptVIP

项目三 功能指令模块 可编程序控制器雷同于工业控制计算机，因为其内部除了有很多基本逻辑指令外，还有大量的功能指令。这些功能指令实际上是许多功能不同的子程序，大大的扩展了可编程序控制器的应用范围，使可编程序控制器可以用于模拟量的生产过程控制之中。功能指令主要是用于执行数据的传送、比较、运算、变换以及程序控制等功能。 任务描述 机械手的外形图如图4-1-1所示，这是一个典型的移送工件用机械手。左上方为原点(初始位置)，工作过程按原点→下降→夹紧工件→上升→右移→下降→松开工件→左移→回原点完成一个工作循环，实现把工件从A处移送到B处的目的。机械手上升、下降、左右移动的执行用双线圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电后，就一直保持现有的机械动作，例如，下降的电磁阀线圈通电后，机械手下降，即使线圈再断电，仍然保持现有的下降动作状态，直到相反方向的线圈通电为止。夹紧和放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。 机械手的工作过程是通过位置信号实现控制的，这里使用了四只限位开关SQ1～SQ4来取得位置信号，从而使PLC“识别”机械手目前的位置状况以实现控制。图4-1-2表示该机械手在一个工作周期应实现的动作过程，包括有： ①起动后，机械手由原点位置开始向下运动，直到下限位开关闭合为止； ②机