基于ARM低成本MEMS器件的AHRS设计.docVIP

基于ARM与低成本MEMS器件的AHRS设计 来源：无线测温 航向姿态参考系统（Attitude and Heading Reference System，AHRS）能够提供航向、横滚和侧翻等姿态信息，机械陀螺仪及光纤陀螺仪等高精度惯性导航器件价格昂贵，难以得到推广。目前MEMS传感器在消费类电子产品中得到广泛应用，但是MEMS角速率陀螺仪存在严重的零点漂移和随机误差，在捷联惯性导航解算中会产生积分误差，难以达到应用的精度。加速度计和磁场计能分别测量出重力加速度和地磁场这两个不相关的三维矢量，可以作为平台姿态的观测矢量来校准陀螺仪。扩展卡尔曼滤波可以结合这几种传感器的特点，以陀螺仪测量得到的角速率作预测更新，以重力加速度和磁场观测更新，得到更高精度的姿态角信息。 1　硬件结构 MEMS器件的AHRS硬件基本组成为三轴角速率陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁阻传感器和STM32系列微处理器STM32F103U8T6。航向姿态参考系统的硬件结构如图1所示。 IMU采用整合了16位的三轴陀螺仪和三轴加速度计的MPU6000，与多组件方案相比，有效避免了组合陀螺仪与加速器时之轴间安装误差的问题，节省了安装空间。同时，内部自带了16位A/D转换器，简化了电路设计。MPU6000的角速率量程为±250 °/s、±500 °/s、±1000 °/s与±2000 °/s。加速度测量范围为±2g、±4g