液压与气压传动技术 冯锦春 第九章新.ppt

第九章 现代液压技术 9.1 液压伺服系统 伺服系统又称随机系统或跟踪系统，是一种自动控制系统 9.1.1 液压伺服系统的工作原理 图9-1为一简单的机液位置伺服系统的原理图。 液压伺服系统有如下特点： （1）跟踪 系统的输出量能够自动、快速而准确地跟踪输入量的变化规律 （2）放大 移动阀芯所需的力很小 （3）反馈 所谓反馈就是把输出量的一部分或全部按一定方式回送到输入端，和输入信号作比较。回送的信号称为反馈信号。若反馈信号不断地抵消输入信号的作用，则称为负反馈。 （4）偏差 输入信号与反馈信号的差值称为偏差。 9.1.2 液压伺服系统的分类及特点 1. 按输入信号变化规律分类,分为定值控制系统、程序控制系统和伺服控制系统三类。 2. 按传递信号（指输入和偏差信号）的元件分类, 分为机液伺服系统、电液伺服系统和气液伺服系统等。  3. 按输出物理量分类,分为位置伺服系统、速度伺服系统和力（或压力）伺服系统等。 4. 按控制方式分类,分为阀控系统（节流式）和泵控系统（容积式）两类。 5. 按控制元件不同分类，可分为滑阀式、射流管式、 喷嘴挡板式和转阀式等。 9.1.3 液压伺服系统的基本形式 1. 阀控缸式液压伺服系统 (1) 滑阀式液压伺服系统 根据滑阀上的控制边数（即起作用的阀口数）的不同，这种系统又分为单边滑阀控制式、双边滑阀控制式和四边滑阀控制式三种。 (2)射流管式液压伺服系统 射流管式伺服系统的优点是：结构简单，元件加工精度低；射流管出口处面积大，抗污染能力强，能在恶劣的工作条件下工作。 它的缺点是：射流管运动部分的惯量较大，工作性能较差；射流管能量损失大，即使在零位处无功耗损亦大，效率较低；当供油压力高时容易引起振动； 2. 喷嘴挡板阀 喷嘴挡板阀有单喷嘴式和双喷嘴式两种.图9-6所示为双喷嘴挡板阀的工作原理。 喷嘴挡板阀的优点是结构简单，加工方便，运动部件惯性小，反应快，精度和灵敏度高；缺点是无功损耗大，抗污染能力较差。喷嘴挡板阀常用作多级放大伺服控制元件中的前置级。 9.1.4 电液伺服阀 电液伺服阀既是电液转换元件，也是功率放大元件，电液伺服阀具有体积小、结构紧凑、放大系数高、控制性能好等优点。 电液伺服阀由以下三部分组成。 1. 力矩马达 力矩马达把输入的电信号转换为力矩输出。衔铁的转角与输入电流的大小成正比。电流越大，衔铁偏转的角度也越大。电流反向输入时，衔铁也反向偏转。 2. 前置放大级 力矩马达产生的力矩很小，不能直接用来驱动四边控制滑阀，必须先进行放大。 3. 功率放大级 功率放大级由滑阀和阀体组成。其作用是将前置放大级输入的滑阀位移信号进一步放大，实现控制功率的转换和放大。 由上述分析可知，滑阀阀芯的位置是由反馈杆组件的弹性变形力反馈到衔铁上与电磁力平衡而决定的，所以也称此阀为力反馈式电液伺服阀，其工作原理可用图9-7来表示。 9.1.5 液压伺服系统应用举例 机械手应能按要求完成一系列动作，包括伸缩、回转、升降、手腕动作等。现以其伸缩运动伺服系统为例来说明电液伺服系统的应用。 图9-8所示为机械手手臂伸缩运动的电液伺服系统原理图。 9.2 水压传动技术 水压传动是以天然淡水或海水作为工作介质进行能量的传递和控制的传动方式。早期的液压传动系统使用水作为工作介质，其耐腐蚀性和润滑性差、工作温度影响等原因限制了其发展。随着石油工业方面的不断发展，水压传动逐渐被油压传动所代替。到目前为止85％的液压传动中所使用的工作介质仍然是矿物油。 9.2.1 水的理化指标 选用水作为液压传动的工作介质时，介质中PH值、硬度指标、微生物含量、固体粒子含量对水压元件的工作都有影响，0为此流体介质为自来水时，其性能指标有一定的规定： 9.2.2 水压传动技术的优点 1. 无污染 2. 经济效益好 3. 无燃性、安全性好 4. 节约能量 5. 响应快 9.2.3 水压传动技术的缺点及解决方向 1. 腐蚀性强 2. 润滑性能差 3. 泄漏 4. 汽蚀 9.2.4 典型水压系统分析 中高压海水液压泵试验台系统工作原理：系统中用两个压力阀来分别承担系统的调压和限压，手动换向阀做系统的卸荷阀，两个个节流阀分别用作旁路节流和背压阀。 9.3 电液比例控制技术 电液比例控制是介于普通开关控制和伺服控制之间的一种新的控制方式。它既可以根据输入电信号的大小连续地、成比例地对液压系统的流量、压力、方向实现远距离控制、计算机控制，又在制