现代制造中的机电系统应用 王孙安 Ch10 第10章 新.pptVIP

现代制造中的 机电系统应用 第10章 装配序列规划与虚拟装配 10.1 基于多目标的装配序列规划 装配序列是装配规划最基本的信息，产品中零件之间的几何关系、物理结构及功能决定了产品的先后装配顺序，所有零件的装配序列形成了产品的装配序列。 装配序列规划又称装配流程规划，其目的是在所有可行的装配序列中按照一定的评价标准寻找最优序列。 装配序列规划的研究内容涉及产品和装配设备的建模、装配序列的生成、评价和选择。 在制造业中，装配序列规划是一个关键的环节，选择正确的装配顺序，有助于减少装配时间和成本、提高产品质量，并可以改进装配系统布置方式和装配路径。 装配顺序规划 传统装配顺序规划是通过人的知识和经验来进行。 机器人装配工具的应用和 CAD 设计工具的使用带动了计算机自动装配序列规划研究的发展，通过数字化设计模型和产品功能约束，可以有多种装配序列被自动生成出来，并使用一定评判标准产生优选的装配序列。 基于询问方式的人机交互式的装配序列规划方法是用户通过图表的帮助判断某种装配顺序的可行性，这是目前在制造企业中普遍采用的实用方法。 10.1.1 装配序列规划的发展 但到目前为止，还未见到真正商业化的软件投入使用。 关于装配序列规划的研究，国内外主要集中在装配序列的生成上。 为了搜索出一个复杂机电产品所有的几何可行装配序列，Bourjault提出了产品装配结构的关联图模型表达方法； 美国人De Fazio等对Bourjault方法作了改进，减少了对用户的提问次数。 Homem de Mello和Baldwin DF在装配关联图模型分析的基础上，引入了割集分析理论，把产品的装配序列问题转化为拆卸序列问题。 20世纪90年代以来，随着装配序列规划问题研究的不断深入，出现了一些新的思路和方法。如Wolter，Gottipolu B， Ko和Leel ， Swaminathan，Homem de Mello，Huang Y.F 等。 装配序列生成方法发展方向 前面分析的各种研究方法主要集中在装配序列生成过程的推理方法、分析效率和自动化水平的提高方面。这些方法共同存在的问题是产品包含的零件数目不能过多，一般不超过20个。 现阶段，装配序列的生成方法开始向多种方法相结合的方向发展。 为了对装配分析数据以及分析结果进行有效的管理和计算，许多学者除了对上述装配体的模型表达以及装配序列的推理方法进行研究之外，还对装配序列的表达方式进行了大量的研究工作。 10.1.2 装配序列的评价与优化 1. 装配序列的评价 装配序列评价是采用合适的评价指标对所规划的装配序列进行评价，并从中优选出装配性能好的装配序列的过程称为装配规划的评价。 2. 装配序列的优化 装配序列的优化是指在生成装配序列的基础上，对序列按照经济、简洁、稳定、可靠以及物流设计等要求进行优化设计。 装配序列的评价 对于装配序列评价的研究，首先集中于确定装配序列的评价标准，这方面的工作己经取得了一定的进展，有一些不同的评价标准方案。 从装配流程来考虑产品的装配，可采用两种不同的装配规划方式。 装配序列的评价 一般而言，装配序列评价主要包括装配并行度、子装配体稳定性、装配成本、时间、装配重定向次数、操作复杂性、聚合性等几个方面内容。 装配并行度体现了装配操作时间并行的能力。在装配环境中，并行度越高，越容易灵活调度装配操作，充分利用装配设备资源，减少装配时间。 子装配体稳定性描述了装配体的稳定程度。 对于机械产品而言，一个装配作业一般由进给、夹持、插入及安装四个阶段的动作组成。不考虑其它因素的情况下，这四个阶段所需工时的总和构成了这一装配作业的总工时。 产品装配过程中，装配方向的改变次数称为装配重定向次数。 操作复杂性表示了装配操作的难易程度。 聚合性是指在装配操作过程中相似的装配作业应该集中完成，以减少装夹次数和更换装配工具的次数，节省装配时间。 装配序列的优化 装配序列的优化是指在生成装配序列的基础上，对序列按照经济、简洁、稳定、可靠以及物流设计等要求进行优化设计。 目前常用的装配序列优化方法是一些采用人工智能的广度优先或深度优先搜索结合启发式算法。主要方法有三种：启发式搜索算法、Petri网法、基于智能技术的优化方法。 装配序列优化难以克服的问题 (l) 由于传统的装配序列都是基于人的以往经验以模糊判断的形式而生成，使装配序列生成依赖于许多人为的不确定性经验知识，不容易系统化处理。 (2) 装配体中零件之间存在复杂的配合关系，使序列生成中的几何推理十分复杂。 (3) 随着装配体中零件数量的增多，装配序列数量会成指数倍增加。 装配序列生成方法的缺点 (1) 采用装配树结构的方法不能充分利用零件之间的几何配合关系信息自动得