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利用响应曲线拟合过程模型的步骤 * 5.2-对象特性的实验测定 Automation Instrumentations and Process Control 5.2 对象特性的实验测定 对复杂对象机理建模困难或过程机理难于分析时，在工程实践中广泛运用实验法进行对象实测建模。 实测建模是一种具有实用意义的建模方法，就是直接从实验数据来建立模型，即经验模型-黑箱(盒)模型(black box model )。 目前，用来测定对象动态特性的实验方法主要三类： 时域法：运用对象的时域飞升曲线实验数据建立模型，方法简 单但测定精度不高，应用甚广。 频域法：输入不同频率的正弦信号，测取对象的频率特性，建 立模型。测定精度比时域法高，但需要专门超低频测试设备， 测定工作量较大。 统计法：输入随机或伪随机信号，用统计学方法求解。 时域法测定对象动态特性的一般步骤： 测定对象的飞升特性； 选定对象时域模型的结构形式，运用实验数据确定模型参数。 飞升特性测定 通过测试方波响应或阶跃响应获取对象的飞升特性。运用方波响应(比阶跃响应)可以减少对过程的冲击影响，是工程中常用的方法。 使用脉宽为△t的方脉冲得到的响应曲线称为“方波响应”。方波响应与飞升曲线具有密切的关系。一旦测得方波响应后，就很容易地求出它的飞升曲线。 5.2.1 测定对象特性的时域法 测试条件： 测试信号幅度一般取额定值的8～10%。 在稳定工况下，于对象最小，最大及平均负荷下，重复测试两三次，取平均值，作为对象的动态特性曲线。 时域法-方波响应 飞升曲线 利用方波响应导出飞升曲线 把方波信号看成是两个阶跃作用的代数和。 首先根据实验所获得的对象飞升曲线的特点，选择适当的数学模型结构形式(阶数,纯滞后性和自衡性)，既适合工程应用又有足够的精度，然后运用实验数据确定模型参数。 数学模型应力求简单。对多数过程，可近似看做一阶、二阶及其延时结构。 时域法-飞升曲线 数学模型 典型的工业对象数学模型结构形式常用具有纯滞后的一阶或二阶非周期环节来近似描述： 对于少数无自衡特性的对象常用近似描述： 若试验飞升曲线是一条S形的非周期曲线，可以作为有纯滞后的一阶惯性环节来处理。 S形飞升曲线 纯滞后一阶环节 作图法(拐点易于确定时) 在变化速度最快处(拐点)作一切线，与横轴的交点得到τ；与曲线稳态渐进线y(∞)的交点得到T。 特点 方法简单，但准确性不高；也适用于无自衡特性对象；由于对闭环尤其是PID控制，不要求非常准确的被控对象数学模型，该方法自1942年由J.G.Ziegler和H.B.Nichols提出，至今得到广泛应用。 两点法(拐点不易确定时) ：利用阶跃响应y(t)上的两个点去计算τ和T。 对于具有滞后的一阶非周期环节 有： S形飞升曲线 纯滞后一阶环节 首先将y(t)转换成无量纲(无因次)的形式y*(t)： 对应阶跃 的解为： 为了确定τ和T的值，选取y*(t)的两个坐标值t1、t2 ,为计算方便，使 y*(t1)= 0.39，y*(t2)= 0.63，则可得 : S形飞升曲线 纯滞后一阶环节 对于计算结果，可在： t3≤τ, y*(t3)= 0 t4=0.8T +τ, y*(t4)= 0.55 t5 = 2T +τ, y*(t5)= 0.87 进行校验。 如果误差不大，说明该模型结构能够较好地描述被控过程；如果误差较大，则表示该模型结构与被控过程的结构不符，要重新建模。 仅取两点进行计算，由于选点的随意性，可靠性差。 设飞升曲线呈s形，对象为二阶特性时： 有： 可以用拐点作图确定τ，用两点法得到T1，T2。 S形飞升曲线 二阶环节 对应于阶跃的无因次解为： 若模型形式为： 则 若模型形式为： 则 S形飞升曲线 非自平衡过程 0.685 0.67 0.65 0.62 0.58 0.53 0.46 0.32 8 7 6 5 4 3 2 1 5.2.2 测定对象特性的频域法 频率特性：频率域中描述对象特性的数学模型。 对于任何线性定常系统，当输入信号为典型正弦函数时，系统输出的稳态响应分量是一个与输入同频率的正弦函数，但其幅值和相位与输入正弦函数的幅值和相位不同。 采用正弦信号发生器和精密测量装置时，可以通过试验，精确地求得环节或系统的频率特性，而避开数学推导。从这个意义上讲，频域分析法更具有工程实用价值。 系统频率特性的一般形式为： 幅频特性 ：输出对输入的振幅之比 ； 相频特性 ：输出对输入的相角差。 频域法-正