级联非线性切换系统的镇定、跟踪与H∞控制(王敏).pptVIP

ACC 2009 有坐标变换情形 由假设7.1-7.2知, 可找到一组坐标变换将系统(7.1)转化为 (7.32) 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制 将系统(7.1)转化为 (7.33) (7.34) (7.35) (ii) 存在正常数 , , 使得矩阵不等式 (7.36) 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制 定理 7.2 在假设7.1-7.4下, 若系统(7.1)满足 (i) 存在光滑函数 , , 类函数 , , , 常数 , 使得对任意的 和任意 , 有 且设计变结构控制器 则闭环系统(7.1)在满足平均驻留时间 (7.40) (7.39) 和 的切换律的作用下, 闭环系统(7.1)的输出跟踪控制问题可解. 一类级联非线性切换系统的输出跟踪控制 有正定解矩阵 . 令 (7.38) (7.37) 考虑含有两个子系统的三阶级联非线性切换系统(7.1) 仿真例子 , ,