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第十三章 防抱死制动系统 第一节 防抱死制动的基本理论 （一）制动器制动力Fμ 制动器制动力Fμ是在车轮周缘为了克服制动器摩擦力矩所需施加的力。 （二）附着力FФ 轮胎-道路附着力简称附着力 FФ，是地面阻止车轮滑动所能提供的切向反作用力的限制值。 （三）地面制动力Fx 地面制动力Fx是轮胎与地面之间的摩擦力,是使车轮制动而减速行驶的外力,方向与汽车行驶的方向相反。 （一）车轮滑移率及影响因素 当汽车匀速行驶时，实际车速V（即车轮中心的纵向速度）与车轮速度Vw(即车轮滚动的圆周速度)相等，车轮在路面上的运动为纯滚动运动。然而，当驾驶员踩下制动踏板后，在制动器摩擦力矩的作用下，车轮的角速度减小，实际车速与车轮速度之间就会产生一个速度差，轮胎与地面之间就会产生相对滑移。 （二）车轮滑移率S与附着系数Ф的关系 汽车纵向、侧向附着系数对滑移率又很大影响。实验证明，在地面附着条件差（例如在冰雪路面上制动）的情况下，由于道路—附着力很小使可以得到的最大地面制动力减小，因此在制动踏板力（或制动分泵压力）很小时，地面制动力就会达到最大附着力